基于无迹卡尔曼滤波的iBeacon/INS数据融合定位算法

针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算。将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位。实验测试结果表明,该算法有效解决MEMS-INS存在较大积累误差及iBeacon指纹定位存在跳变误差的问题,可以实现1.5 m内的定位精度。     

1,1'-二羟基-5,5'-联四唑合成机理的理论计算

为了研究由二叠氮基乙二肟(DAzGO)合成1,1′-二羟基-5,5′-联四唑(H_2DHBT)的反应机理,采用密度泛函理论(DFT),在B3LYP/6-31G(d)基组水平上计算了酸性条件下DAzGO分子成环反应的反应物、过渡态和产物结构,获得反应能垒。结果表明,DAzGO分子的成环为两步成环的亲电反应,其中第一个基元反应是决速步,反应能垒为86.94kJ/mol;氢离子和水分子的存在将反应能垒降低了30.46kJ/mol,氢离子和水分子可以促进成环反应。DAzGO的成环反应在丙酮、水、乙醚中的决速步能垒分别为87.03、90.08、72.59kJ/mol;溶剂的极性越小,对DA_2GO分子成环反应的促进作用越大,乙醚为最佳反应溶剂。     

有机氟、硅改性水性聚氨酯的研究进展

由于强疏水性有机氟、硅的引入,解决了水性聚氨酯耐水耐油性差的问题,大大拓展了其应用领域,受到了广泛关注。本文系统地综述了近年来有机氟、硅改性水性聚氨酯的研究进展,比较了不同改性方法的优缺点,并指出了今后的发展方向。     

深埋输水隧道防水设计

介绍了上海市青草沙水源地原水工程深埋输水盾构法隧道的防水设计原则、防水技术要求、防水技术措施和施工工艺,对输水隧道管片接缝设置双道弹性橡胶密封垫以及手孔封堵的设计进行了深入探讨。     

六氟化硫断路器的维护及故障处理

0　引言六氟化硫 (ＳＦ6 )断路器具有维护工作量小、大修周期长、安全可靠等优点 ,故在电力系统中广泛使用。江苏镇江供电局自 1988年使用第 1台ＳＦ6 断路器以来 ,ＳＦ6 断路器的使用量逐年增加 ,现已有110ｋＶ及以上ＳＦ6 断路器近 2 0 0台。多年来运行情况基本良好 ,现将有关维护及发生的故障情况作一小结。1　ＳＦ6断路器的维护ＳＦ6 断路器的日常维护工作主要是ＳＦ6 气体的微水测量和机构的检查维护。1.1　微水测量ＳＦ6 气体在常温下的化学性质是稳定的 ,即使温度达 5 0 0℃左右 ,其分子也不会分解 ,但在电弧或电晕放电时会分解形成…     

无氯TATB的合成及其热分解动力学

为解决传统TATB合成中氯杂质的影响,以间苯三酚为原料,经过五氧化二氮硝化、甲基化和氨气氨化得到TATB,综合收率为92%,用核磁共振光谱、红外光谱和质谱等进行了表征.采用有机溶剂法精制获得高纯度无氯TATB,收率75%.用DSC及TG分析了TATB的热性能,根据Ozawa公式计算出TATB的热分解活化能和指前因子分别为135.28 kJ/mol和2.340×10~9 s~(-1).     

酸性离子液体催化醛胺缩合反应制备多氮杂环化合物

设计合成了一种新型酸性离子液体1-十二烷基-3-丙磺酸基咪唑硫酸氢盐[C_3SO_3H Doim]HSO_4,将其用于醛胺缩合反应中,制备含能材料中间体。以四氢-咪唑并[4,5-d]咪唑-2,5-二酮,2,5,7,9-四氮杂双环[4.3.0]壬酮-8和六苄基六氮杂异伍兹烷(HBIW)的合成为例,研究了离子液体的种类、用量以及反应温度、反应时间等因素对缩合反应的影响。结果表明,新型酸性离子液体[C_3SO_3H D oim]HSO_4催化活性好,可循环利用率高,三种多氮杂环化合物:甘脲、2,5,7,9-四氮杂双环[4.3.0]壬酮-8和HBIW的收率分别高达95%,89%,81%。     

锅炉设备碱性腐蚀原因分析及水处理工艺改进

锅炉的碱性腐蚀经常被人们所忽视,但其造成的后果往往是非常严重的,轻则造成爆管导致停产,重则会威胁到操作人员的人身安全。传统的锅炉水处理方法虽然价格低廉,但其存在先天的不足,在一定条件下无法阻止碱性腐蚀的发生。而近些年逐渐产生的锅炉水处理工艺及与其配套的有机锅炉水处理药剂则全方面改进了传统锅炉水处理方法的不足,并在现场应用中收到了良好的效果。     

甲醇溶液中五氮唑负离子的制备与表征

以对氨基苯磺酸为起始原料,通过重氮化、缩合和水解反应,合成了3,5-二甲基-4-羟基苯胺盐酸盐,总收率为75%。用3,5-二甲基-4-羟基苯胺盐酸盐制备了-50℃下稳定的3,5-二甲基-4-羟基苯基五唑,收率为66.7%。以甲醇为溶剂,亚铁盐为还原剂,间氯过氧苯甲酸为氧化剂,可切断3,5-二甲基-4-羟基苯基五唑分子中的C—N键,得到少量的五唑负离子,并通过质谱、核磁等方法对其进行表征。同位素标记实验证明五唑环中N原子具有相同的化学环境,说明五唑负离子极有可能具有芳香性。     

3#航煤膜片评级质量问题的解决办法

临氢脱色装置长期加工含硫油的腐蚀和原料带进系统的部分硫化铁微粒造成管线中残留有大量硫化铁,以及临氢脱色装置采用炉后混氢工艺引起3#航煤产品膜片评级波动,为了保障分公司2010年完成加工500万吨原油的战略任务,荆门分公司采取了频繁瞬时调量冲洗系统和活性炭吸附等措施解决了杂质微粒对航煤质量的影响。