大规模联合采集智能群体的协调跟踪模型及稳定性分析

An improved cooperative tracking model is proposed, which is based on the local information between mutually observable individuals with global object information, and this model is used for scalable social foraging swarm. In this model, the “follower” individuals in the swarm take the center of the minimal circumcircle decided by the neighbors in the positive visual set of individual as its local object position. We study the stability properties of cooperative tracking behavior of social foraging swarm based on Lyapunov stability theory. Simulations show that the stable cooperative tracking behavior of the global social foraging swarm can be achieved easily, and beautiful scalability emerge from the proposed model for social foraging swarm.     

利用黑白栅再现三维图像的研究

本文讨论了利用黑白光栅再现三维图像的基本原理和试验，并对影响成像的各个因素及试验结果进行了分析，提出了最佳值的取值范围。     

轮式底盘测功机数据采集控制系统设计

介绍了底盘测功机的采集控制系统的组成和工作过程。测功机数据采集控制系统由主控机、测功机控制系统、各项参数检测传感器及其信号调理电路组成。主控机与测功机控制柜可实现对电机的共同控制,采用模糊PID控制器调节电枢电压来改变电机扭矩,达到加载效果。计算机软件采用VB6.0设计,实现检测数据的接收,显示和打印。     

海塔盆地饱和烃气相色谱资料解释标准的建立及应用

海塔盆地是大庆油田勘探的重点区块,由于饱和烃气相色谱资料的应用还仅局限于色谱图形态特征的直接定性判断,在一定程度上影响了录井综合解释符合率,使得该地区油水层解释的难度较大.通过对原有饱和烃气相色谱资料进行定量化处理,结合试油资料,建立了饱和烃气相色谱定量解释标准,新解释标准在2009年海塔盆地的探井评价井解释中全面推广应用.结果表明:单项资料符合率达到81.8%,录井综合解释符合率由90.0%提升至93.5%,应用效果较好.该解释标准的应用为试油、压裂选层提供了更加详实可靠的数据.     

煤矿岩巷新型装矸系统应用研究

搞要:煤矿井下岩巷矸石后续运输是制约煤矿岩巷碛头掘进进度的重要因素,随着国内煤矿掘进机械化程度的不断提高,各类新型的装运矸系统开发应用,提高了岩巷后续矸石运输效率。龙门峡南煤矿岩巷掘进碛头采用一套岩巷新型装矸转载带式输送机配合耙斗机、机车和矿车进行装、运矸,实现了一次性连续装一列车的功能,降低了装矸时间,且装车途中不需要汇车以及摘挂钩,减少了运输环节,降低了工人的劳动强度和运输安全危险性,实现了岩巷快速掘进目的。     

基于自适应变异粒子群优化算法的移动机器人路径规划

对路径规划中区域划分的建模方法进行改进,实现根据环境中障碍物的具体分布来自适应划分环境空间,将路径规划问题转化为带约束目标函数优化求解问题.针对粒子群算法的局部极小值问题,提出将自适应差分进化算子作为粒子群优化算法的自适应变异算子的改进方案.仿真结果表明:环境模型的自适应划分可以提高算法的搜索效率,缩短计算时间,使算法具有更好的实时性;加自适应变异算子的粒子群优化算法可以使目标函数快速跳出局部最优的束缚.     

"运动控制系统"课程虚拟实验室建设的探索

针对"运动控制系统"课程自身的特点,将计算机仿真技术引入课程的理论及实践教学中。利用Matlab的Simulink和Power System工具箱开发运动控制系统的可视化虚拟实验。这种开放式虚拟实验室为科学研究项目和理论及实践教学提供仿真平台,解决实验室建设中投资多、设备损坏率高、实验结果不理想等问题,有利于提高学生创新能力。本文中同时提出了进一步开发基于网络的E-learning实验平台的思路:用户交互学习平台和基于Web远距离虚拟实验室的结合。     

基于事件触发二阶多智能体系统的固定时间比例一致性

研究了在无向拓扑下,由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题,采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略,该策略包含分段式事件触发函数:当智能体在追踪虚拟速度时,给出了基于速度信息的触发条件;当智能体速度与虚拟速度达到一致时,切换至基于位置信息的触发条件,可有效减少系统能量耗散及控...