基于光刀图像的机器人示教纠偏方法

为了解决机器人辅助在线检测系统示教过程中效率低、人为干预多的问题,针对孔类特征,提出一种通过处理光刀图像获取机器人位姿纠正参数的方法。在该方法中,纠偏过程按照将图像光刀线调整为水平方向、将被测特征调整至图像中央、根据不同特征调整最优扫描方向3个步骤进行。根据光刀图像可以求出测量坐标系与被测特征的位姿关系,并得到该位姿与理想测量位姿的偏差。经过坐标变换即可得到在机器人基坐标系下的调整参数。另外,可利用电脑控制机器人运动,从而实现了纠偏过程的自动化。实验结果表明,该方法可将初始的示教位姿修正为理想位姿,且比传统方式效率更高。     

化学微发泡成型外观表面技术研究

从汽车内饰轻量化方向考虑,研究了化学微发泡技术,从成核和气泡长大阶段进行研究,通过特殊的柔性后退core-back工艺,在充模过程中控制气泡的变形和破裂以保证成型制品的表面质量,实现化学微发泡成型制品无外观缺陷、质量减轻20%以上的目的。     

装配式建筑剪力墙竖缝连接形式及其研究现状

预制装配式建筑具有工业化程度高、施工速度快、产品质量高等优点,利于节约资源、保护环境,因此受到广泛重视.文章结合国内外研究现状,对装配式建筑剪力墙常见的竖缝连接形式进行总结分析,并提出一种新型竖缝连接形式.     

苯甲酸对褐煤生物甲烷化的影响

为探索褐煤主要成分腐植酸降解产物苯甲酸对褐煤生物甲烷化利用的影响,提高褐煤制生物甲烷的得率,以内蒙古平庄褐煤为原料,在褐煤生物甲烷化反应体系中添加不同质量浓度的苯甲酸,解析发酵过程中pH值、VFA质量浓度、日产气量和总产气量的变化。结果显示,不添加苯甲酸的褐煤发酵组的总产气量为440.7mL,2 500mg/L苯甲酸加入量的褐煤发酵组的总产气量为845.7mL,暗示腐植酸降解产物苯甲酸对褐煤生物甲烷化促进作用显著。     

煤矿冲击地压与冒顶复合灾害研究

随着煤矿向深部发展,矿井动力灾害既表现出冲击地压的部分特征,又表现出冒顶的部分特征。2种典型的灾害打破以往冒顶与冲击地压的发生具有一种互为逆向性的认知规律,在深部高应力煤巷,特别是留顶煤巷道中出现了相互诱导、复合发生的新灾害类型。在总结山东、山西和新疆矿区典型巷道冲击致顶板(顶煤)动力灾害特征的基础上,提出了深部巷道冲击地压与冒顶复合灾害的概念、机理与分类,指出复合灾害机理关键点在于揭示巷道整体系统和破碎区子系统的稳定原理及其2者间的相互影响。建立了巷道发生复合灾害的力学模型,根据扰动响应失稳判据,提出并得到了巷道发生复合灾害的临界应力Pcr、临界软化区半径ρ_cr和最大容许采扰应力增量σ_max,厘清了灾害发生的主控因素,分析了煤岩冲击倾向指数K、支护强度ps、巷道半径ρ₀、煤岩强度σ_c等对灾害发生的影响规律,同时阐明了围岩塑性软化、破碎深度随地应力增加的发育规律。研究结果表明,破碎发育巷道的动力失稳主体为弹性区、软化区与破碎区构成的不稳定系统,垮落主体为破碎区;稳定的破碎区提升了巷道冲击启动临界值,使其启动难度增大,但破碎区的发育又易引起顶煤垮落;巷道稳定支护是解决复合灾害的关键,科学合理支护既能有效调控围岩破碎防冒,又能提升冲击启动临界值。通过理论研究,揭示了巷道冲击地压与冒顶复合灾害的发生机理,阐明了巷道软化与破碎区及其稳控支护对深部破碎发育巷道动力灾害防治的重要性。     

机场智能驱鸟系统的上位机设计与实现

现有机场内驱鸟设备的驱鸟方式存在单一性、重复性及毫无目的性等缺陷,使得鸟类很快就"患上"惯性适应症,对设备近乎达到"免疫"的状态,给机场驱鸟的工作带来沉重的压力。在航班数量不断增加的今日,设计和开发出一套智能化驱鸟系统,使其更科学、智能、有效已成为当下驱鸟工作的研究热点。提出一种智能驱鸟系统,将鸟情信息与驱鸟设备的动作联系起来,并结合物联网技术,有效地避免了无意义的设备启动而导致"惯性症"的加重,有效地改善了设备的使用效果。     

连铸坯氢氧切割在包钢的应用

连铸坯火焰切割是连铸生产的关键环节,高效低能耗的火焰切割技术是连铸火焰切割的发展方向,包钢稀土钢板材厂的两台双流板坯连铸机均采用氢氧切割新技术,氢氧切割具有切割断面整齐、割缝小、毛刺少、能源消耗低等优点。     

自然循环工况下离心泵阻力特性的实验研究与数值模拟

停转后泵的阻力特性对自然循环流量影响明显。为研究低流量自然循环工况下离心泵的阻力特性，设计了实验台架，对离心泵的正向压降、反向压降和损失系数进行了测量，实验雷诺数为2.0×10⁴～1.5×10⁵。实验表明：相同雷诺数下，反向压降明显高于正向压降；雷诺数大于8×10⁴时，损失系数基本保持不变，而低雷诺数下损失系数随雷诺数的降低有增大的趋势；基于实验得到了损失系数的经验关系式。采用CFD方法对离心泵的内部流场进行了模拟，计算表明：CFD方法能较好地预测损失系数，RNG k-ε模型与实验值的相对误差不超过10%；离心泵的压力损失主要集中在叶轮、导叶等结构的交界区域；正向与反向流动的流场分布存在显著区别；低雷诺数下局部流动更加不稳定。