具有越障功能的小型地面移动机器人

针对在危险环境下对移动机器人的运动要求，研究了机器人系统的总体设计，提出了一种具有越障功能的小型地面轮履复合式移动机器人，阐述了其机构设计度其实现。分析了谊机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特性。研制完成的第一台样机具有结构简单、体积小、质量轻的特点，通过实验验证了该机器人运动灵活，具有很好的环境适应性和越障能力。     

地震勘探技术在山东齐河地区的应用

地震勘探技术具有周期短、成本低、精度高的特点。在煤田地质勘探中,不论是找煤阶段还是建井阶段,地震技术已经得到广泛应用,尤其在勘探目的层埋藏较深的地区,由于钻探成本的提高,往往采用物探先行,钻探钻孔验证的方法,可以获得事半功倍的效果。     

水泥回转窑系统固相中硫、碱分布特性研究

采用XRF、XRD与EPMA分析方法对取自某水泥厂生产线的几种试样(入预热器生料、入窑热生料、烟室结皮、窑皮、熟料)进行测试分析,研究硫、碱在水泥回转窑系统内固相中的分布特性.结果表明:回转窑内入窑热生料、烟室结皮以及过渡带区域窑皮中,硫、碱含量较高;且不同试样中硫、碱的存在形式也不一样,其中烟室结皮最为复杂.不同粒径大小的熟料,将硫、碱带出回转窑系统的情况存在着差异,大粒径熟料带出的钾、硫含量较小粒径熟料高出许多,但是钠含量相差不大,而且后者的晶体发育程度较好.     

一种基于MSP430的控制装置温湿度监视系统设计与实现

设计了一种基于MSP430~([1])的控制装置温湿度监视系统,该系统集成温湿度采集监视、风机智能温控、风机故障检测和过温预警功能。系统采用内置嵌入式设计模式,包含1个温湿度采集模块、2个温湿度传感器和1个通信网关。温湿度传感器选用SHT30,用于采集装置顶部和底部的温湿度,并通过I~2C总线上送到温湿度采集模块。温湿度采集模块选用MSP430G2553为主控芯片,用于温度采集、过温判断和风机状态检测,并根据采集的温度,输出不同占空比的PWM脉冲进行风机转速智能调节。温湿度采集模块将温湿度值、过温告警和风机故障状态字上传到网关,由网关上送到监控后台解析和显示。     

Fuzzy Logic Supervised Teleoperation Control for Mobile Robot

The supervised teleoperation control is presented for a mobile robot to implement the tasks by using fuzzy logic. The teleoperation control system includes joystick based user interaction mechanism,the high level instruction set and fuzzy logic behaviors integrated in a supervised autonomy teleoperation control system for indoor navigation. These behaviors include left wall following,right wall following,turn left,turn right,left obstacle avoidance,right obstacle avoidance and corridor following based on ultrasonic range finders data. The robot compares the instructive high level command from the operator and relays back a suggestive signal back to the operator in case of mismatch between environment and instructive command. This strategy relieves the operator's cognitive burden,handle unforeseen situations and uncertainties of environment autonomously. The effectiveness of the proposed method for navigation in an unstructured environment is verified by experiments conducted on a mobile robot equipped with only ultrasonic range finders for environment sensing.     

棒磨机、短磨机处理后的不同粒径钢渣的理化性质分析

采用密度、XRD、XRF、矿物形貌和EPMA测试分析方法对棒磨机、短磨机处理后的几种钢渣进行分析，研究不同粒径钢渣中物相组成差异及钢渣中主要物相的分布特性。结果表明：随着钢渣粒径的增大，钢渣的RO相和金属铁呈增加趋势，而硅酸三钙和铁酸二钙逐渐减少；对不同粒径钢渣主要矿物组成分析得出，钢渣中RO相、金属铁易磨性较差，而硅酸三钙和铁酸二钙易磨性较好；钢渣矿物形貌和EPMA分析中观察到，RO相和硅酸盐矿物呈无序分布，金属铁多呈圆柱状聚集分布，结合矿物分布和元素分布进一步验证了随着粒径增大，钢渣中RO相和金属铁增多的规律。     

刚性桥臂安全卫士

本文设计的刚性桥臂安全卫士,利用姿态传感器、加速度计和陀螺仪实时检测桥臂的振动信息,并将采集的振动信息上传至现场工作站,通过FFT、倒谱等算法分析,比较不同工况下的振动曲线来预测刚性桥臂结构的损伤情况.同时,采集的相关信息通过VPN服务器传送至远程监测中心,为刚性桥臂的管理与维修提供科学依据,该诊断方法具有在线、实时、非损伤、便捷准确等优点.     

油基泥浆钻屑物理化学分析与水泥窑处置可行性探讨

采用XRF荧光分析、TG-MS热重质谱联用分析、TG-DSC综合热分析、煅烧试验分析、XRD分析，对来自四川某地的油基泥浆钻屑的物理化学性质进行了研究，并根据测试结果，分析水泥工业协同处置油基泥浆钻屑的可行性。结果表明：油基泥浆钻屑主要成分以SiO2、SO3、CaO和BaO为主，在常温条件下会有一部分挥发性组分逸出；在升温过程中，其中所含的有机质、化石燃料等会在200~500 ℃之间燃烧并释放出一定的热量，同时在1?400 ℃时，会有大量的液相产生，其主要成分变化不大，但是物相发生了较大的变化。根据其物理化学性质判断，可以从分解炉、窑头、篦冷机窑口底下等部位加入油基泥浆钻屑，进而完成对其资源化利用。     

基于空间站平台的机器人在轨服务系统架构研究

空间站平台为机器人在轨服务提供了一个"太空母港".本文以空间站为核心,通过模块化,通用化的思路,提出机器人在轨服务系统,以独立或集群的方式完成空间站系统自身维护、故障航天器在轨服务和维护、空间碎片清理等复杂的任务,构建"空间站+机器人"的航天在轨服务新体系,满足航天在轨服务新技术后续发展要求.