五流大方坯中间包流场优化

针对某钢厂五流大方坯中间包3流铸坯探伤不合格率较高的问题,采用数值模拟方法,研究不同结构中间包钢液的流场。结果表明,该钢厂现使用的中间包结构不合理,近流有短路流出现,且各流差异较大,不利于去除钢液中的夹杂物和提高各流间钢液的均匀性;采用大冲击区,挡墙中墙不开孔、侧墙开4个孔,设置2个坝的中间包结构最佳;中间包结构优化后,消除了近流的短路流,中间包钢液平均停留时间达652.9 s,各流示踪剂浓度的标准差仅为0.011 9,死区体积分数也仅为21.96%,既有利于夹杂物上浮去除,也保证了各流间钢液的均匀性。     

基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建

基于Rao-Blackwellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径.     

TPEG业务在嵌入式系统上的移植

本文采用嵌入式Linux操作系统技术,将数字广播(DAB:Digital Audio Broadcasting)技术中的TPEG业务移植到嵌入式系统中并将其应用在jpg图片的接收、显示功能中。裁剪了最小操作系统,优化了jpg图片的解码流程,使图片显示更流畅,接收的速度更快,信息种类更多,信息量更大,更新显示时间可以缩短至10秒以内。     

窟野河水文特性分析

根据黄河中游较大支流窟野河流域各水文站历年水文资料统计,通过对流域概况、降水、径流、泥沙以及洪水特性的分析,得出主要结论:窟野河降水量、径流量、输沙量年际变化大,年内分配不均,窟野河暴雨洪水特点是该流域发生大洪水机遇较多,洪水过程陡涨陡落,历时短,含沙量大,泥沙颗粒组。     

PLC在棒材连轧张力活套控制系统中的应用

重点介绍韶钢小型棒材连轧生产线分布式活套、张力控制系统的组态,软件结构及实现。     

某萤石矿井水文地质特征分析及涌水量预测

以某萤石矿为例,在分析矿井水文地质特征的基础上,指出矿井的主要充水因素,并采用"大井法"和集水廊道法预测了矿区首开区的涌水量,各开采中段的预测结果分别为73.4、260.6、306.6、326.7、169.1 m3/d,为地下水疏排工程设计提供了设计依据。     

两段法发酵雪莲果果醋饮料的研究

以雪莲果为主要原料在20 L发酵罐中进行液态发酵,通过酒精发酵和醋酸发酵两个阶段过程进行单因素试验和正交试验.实验表明,在酒精生成阶段,当糖含量为16 g/dL,接种量8％,发酵温度31℃,发酵时间120 h时产生的酒精浓度最高.醋酸生产优化工艺为:酒精度为10％,醋酸杆菌种龄为54 h,接种量为5％,发酵时间120 h时,醋酸产量最高.     

醋酸杆菌发酵雪莲果生产果醋饮料工程放大实验研究

通过以雪莲果为主要原料在200L发酵罐中经过酒精发酵和醋酸发酵2个阶段,获得雪莲果果醋产物,总发酵时间为200h,醋酸浓度可达到24.18g/L,对发酵产物进行GC-MS分析,发酵产物中酸类物质的含量占82.34%,其中醋酸的含量占到总量的74.70%.该放大实验的研究为液态发酵果醋饮料的发展和技术提升提供了重要的基础.     

基于信息融合的同时定位与地图创建研究

针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题。对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究。利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,并进行特征级的信息融合,从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息。在移动机器人上的实验表明,多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。     

移动机器人的同时定位和地图创建方法

通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率．地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现．使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性．