基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法

针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法.利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性.     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析了低水箱配件排水阀密封泄漏的机理,提出了排水阀密封泄漏问题的解决方法。     

NTA-HEDTA复配络合铁溶液在错流旋转填料床内脱除H_2S的研究

针对传统湿式氧化法脱硫技术工作硫容低、液气体积比高的不足,采用NTA-HEDTA复配络合铁溶液在错流旋转填料床中进行脱除H2S的研究,以期进一步节约能耗。配制了一种NTA-HEDTA复配络合铁溶液,考察了气体流量、液体流量、错流旋转填料床转速、温度、pH对配方溶液脱硫性能的影响,对配方溶液的稳定性进行了研究。结果表明,配方溶液最优配比为n(NTA)∶n(HEDTA)∶n(Fe3+)=1∶5∶5,工作硫容为2.64 g/L;最适宜工艺条件气体流量G=3 m3/h,液体流量L=50 L/h,错流旋转填料床转速1 000 r/min,温度T=25℃,pH=8.5时,脱硫率达到97%,液气体积比仅为16.67 L/m3,添加稳定剂苯甲酸钠可有效减缓配方溶液再生过程中络合剂的降解。     

一种长悬臂梁结构动力学建模方法

为了有效抑制长悬臂梁结构在受到固定端持续传来的周期性振动时在远端连接处产生的疲劳破坏,保护悬臂梁结构,需要对其远端连接处保持的辅助支撑机构施加一定的主动抑振控制算法。为此提出悬臂梁结构动力学建模,为控制算法分析、参数设计和研究提供模型基础。在对欧拉-伯努利梁振动模型和柔性基础简化模型的分析基础上,根据固定端输入的周期性振动信号推导出辅助支撑点处的含柔性基础悬臂梁振动微分方程,并结合梁的结构推导出符合实际的结构动力学模型。通过计算仿真,获得柔性基础悬臂梁的动态响应并确认了模型的准确性。因此为长悬臂梁结构提供了一种有效的建模方案并对具有柔性基础的机械臂的振动抑制具有一定的借鉴意义。     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析了低水箱配件排水阀密封泄漏的机理，同排水阀密封泄漏问题的解决方法。     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析了低水箱配件排水阀密封泄漏的机理,提出了排水阀密封泄漏问题的解决方法。     

封闭式级间分离条件下机电伺服机构环境适应性研究

通过对比封闭式级间分离方案与开排焰窗口级间分离方案的差别,给出封闭式分离时序设计和特殊环境条件,并结合在固体飞行器飞行姿控执行机构中首次应用的机电伺服机构工作特点,对机电伺服机构在封闭式级间分离条件下的扰动力矩、憋压和热流等环境适应性进行分析,为封闭式分离方案下的伺服机构设计提供参考。     

高可靠航天伺服多相容错电机的选型研究

以高可靠航天机电伺服系统为应用背景,为了得到适合航天应用的高可靠性多相容错电机最优方案,提出四相、五相、六相3种容错电机方案,并利用有限元仿真分析对3种方案的磁密、转矩、转矩波动、容错性能等进行对比分析。四相电机性能较差,不满足指标要求;五相电机与六相电机性能接近,但五相电机容错运行后性能更好,而且五相电机相较于六相电机更加节省硬件资源。五相十槽十二极构型电机是适用于航天应用的多相容错电机最优方案。     

响应曲面法优化超重力-络合铁净化石油伴生气中的H2S

以超重力旋转填料床为脱硫设备,采用络合铁溶液对石油伴生气中的H2S进行净化研究。采用响应曲面法建立脱硫率与铁离子浓度、液气比、超重力因子之间的BBD模型,研究结果表明该法可有效地优化脱硫效果。在铁离子浓度为0.16mil/L,液气比为20.67L/m3,超重力因子为87时,针对H2S浓度为7g/m3的石油伴生气脱硫率可达98.81%。采用XRD和SEM对产物硫磺进行表征,研究结果证明硫磺颗粒大、易团聚,有利于固液分离。     

错流旋转填料床中络合铁法脱除气体中硫化氢

以H2S和N2模拟含硫工业气体,以错流旋转填料床为脱硫设备,采用自制的络合铁脱硫液进行脱硫实验。考察了不同配方溶液、气体流量、脱硫液流量、液气比、超重力因子等因素对脱硫率的影响。研究结果表明,配方溶液工作硫容可达4.25g/L;在气液接触时间仅为0.6s的情况下,脱硫率达到94%以上。错流旋转填料床络合铁法脱硫工艺可实现快速、高效脱硫,且脱硫设备体积小、操作弹性大,符合节能减排的发展趋势,有广阔的发展空间。