电力巡检移动操作机控制系统的分析与设计

为了提高电力巡检移动机器人的实时性和可操作性,介绍一种以嵌入式Linux系统为核心的电力巡检移动操作机控制系统的软硬件体系结构。给出移动操作臂的动态模型,并基于D-H方法和公式法,给出基于该体系结构的具有冗余自由度电力巡检移动操作机逆运动学分析。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。进一步分析说明了所设计的体系结构的合理性和可行性。     

高压带电作业机器人绝缘系统的研究

研究了10kV配电线路高压带电作业机器人作业平台多级绝缘防护系统。介绍了高压带电作业机器人依靠绝缘斗臂车进行相对地绝缘;操作人员站在绝缘斗内,通过光纤通信远程遥控机械臂,解决了高压线对人的绝缘;钢结构支架缠绕环氧玻璃布,平台底面粘合环氧玻璃板,机械臂绝缘予支承,机械臂外包绝缘护套,边相加遮蔽罩进行相间绝缘。此外,通过绝缘斗臂车绝缘臂、整车,绝缘机械臂之间、绝缘机械臂与平台之间,绝缘平台进行了交流耐压试验、交流泄露电流试验,进一步说明所设计的绝缘系统安全、可靠。     

面向对象的高压带电机器人可视化控制系统研制

本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案，该设计方案是以面向对象的方 法给出的，该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性，增强了该控制系统的可扩 展性、移植性，填补了国内高压带电作业机器人领域的空白，经过实验证实该控制方法能够 很好地实现机器人的作业功能．     

高压带电作业机器人绝缘防护技术研究

介绍了高压带电作业机器人的工作原理 ,设计了能满足机器人作业需求又能保障机器人电器系统及作业人员安全的高压绝缘防护方案 ,试验证明其绝缘性能满足实际带电作业的安全要求     

高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的研制

首先介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状.其次针对安装、拆卸需要检修的高压带电作业绝缘子及其他接续工具,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的特点,并给出了电动扳手的总体结构,再次详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统解码程序、PWM脉宽调制程序的设计.最后通过实验进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性.     

新型阻抗复合式消声器的研制

随着环保意识的日益增强,发动机的噪声污染和排放物污染越来越被人们所重视。针对ZS1105型单缸柴油机排气噪声的特点,设计出一种新型阻抗复合式消声器,利用流体分析软件Fluent和声学分析软件Sysnoise对其内部空气动力性能和声学性能进行数值模拟,并与原厂抗性消声器进行对比,通过台架试验进行验证,研制出降噪效果明显、净烟功能好的新型消声器,为指导消声器设计提供了有力的参考依据。     

高压带电作业机器人产品化样机控制系统研制

提出了高压带电作业机器人产品化样机控制系统设计方案,该系统采用主从控制方式,机器人控制的实时性和控制精度较高。作为产品化样机,机器人控制系统人机界面友好,具有完善的保护和异常处理功能,并能够最大限度的保证操作人员的高压安全。经过现场实验,机器人能够满足作业要求。     

高压线路带电作业智能化自动工具研究

为了解决现有手动工具劳动强度大,作业风险高,自动化水平低的情况。研制出高压带电自动剥皮器、电动扳手、断线钳、破螺母工具、并股线夹、导线遮蔽罩等六种作业工具,具有统一的机械连接和电气控制接口,并进行了电磁兼容设计,采用差分式无线接收模块实现可靠通讯,应用积分分离PID算法进行电流闭环控制,实现过载保护,在高压大电流环境下保证工具的可靠运行。由机械手或人工遥操作完成常规的带电作业任务,作业风险低、效率高,为配电网可靠运行提供了技术保障。     

高压带电作业机器人的研制

介绍了我国自行开发的10kV高压带电作业机器人。该机器人是用于10kV及以下电压等级配电系统带电维护和抢修的专用设备，它由安装在升降机构末端的两个机械臂组成，升降机构固定在一辆可移动的汽车上。机器人控制采用两层计算机，上层用于机器人管理和路径规划，下层用于机器人的姿态和运动控制。经工业现场试验表明，它能满足10kV高压带电作业的绝缘要求，可以完成10kV带电作业的主要工作。     

基于O—O的高压带电作业机器人控制系统设计

提出了高压作业机器人控制系统的设计方案,该设计方案是以面向对象（O-O）的方法给出的,该方法提高了高压带电作业机器人控制系统的开发效率,增强了该控制系统的可扩展性、移植性,填补了国内高压带电作业机器人领域的空白,并为复杂系统的设计与开发提供了借鉴。