基于自适应EKF的移动机器人轨迹跟踪控制器

针对轮式移动机器人在实际的轨迹跟踪任务中存在传感器测量误差且测量噪声统计信息获取困难的情况,文章首先基于自适应扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合惯性传感器、地磁传感器与编码器的数据。在不需要传感器测量噪声协方差先验知识的情况下获取位姿数据的同时抑制了传感器测量噪声不稳定变化对位姿数据精度的影响;其次在机器人运动学模型的基础上,构造了具有全局稳定的双环轨迹跟踪控制器。仿真与实验表明,数据滤波与全局稳定轨迹跟踪控制器结合的控制器效果良好。     

滚珠型弧面凸轮分度机构的运动分析和仿真

滚珠型弧面凸轮分度机构中滚珠的运动影响到机构的润滑、失效形式和传动效率。滚珠中心、滚珠与凸轮滚道接触点及滚珠与分度盘球窝接触点相对于凸轮旋转轴线运动轨迹为螺旋曲线,计算表明3条曲线的螺旋升角大小不同。利用螺旋传动理论,分析滚珠的运动形式,计算滚珠的侧滑速度。应用RecurDyn软件对机构进行运动学仿真,验证了滚珠侧滑和锲紧的存在及负载转动惯量对分度盘运动规律的影响。     

LogiX齿形的数学模型及其参数选择

基于LogiX齿形的构造原理，建立了LogiX齿形的数学模型，分析了LogiX齿轮特有的基本参数对其齿形和齿轮啮合性能的影响及其合理选择，从而丰富和发展了新型齿廓的理论体系，对LogiX齿轮的推广应用，具有重要意义。     

空间凸轮廓面侧铣加工及最小二乘优化刀位方法

通过对空间凸轮非等价加工方式下理论刀轴轨迹曲面微分几何特性的研究，表明加工空间凸轮工作廓面必然存在法矢异向误差。为寻求加工误差最小的最佳刀轴矢量，提出了数控侧铣加工空间凸轮廓面的方法。根据实际刀轴轨迹面是直纹面的性质，以NURBS直纹面重构理论刀轴轨迹面，采用最小二乘优化方法确定侧铣加工刀位，给出了理论加工误差模型，并通过实例的数值计算和加工实验结果证明了该方法的有效性。     

加工中心主轴准停常见故障诊断与维修

以实例的形式给出加工中心主轴准停装置几种常见的故障现象,并说明维修排障的具体方法,对加工中心的实际维护与维修具有指导意义.     

少齿数Logix齿轮的齿形设计

L ogix齿轮是依据全新的齿形理论所提出的一种新型齿轮。本文分析了 L ogix齿轮的根切现象 ,在此基础上根据该齿形的特点完成了少齿数齿轮的齿形设计 ,并绘出了少齿数 L ogix齿条、齿轮的图形。     

基于机器视觉的异性纤维检测系统

异性纤维杂质检测技术是近几年来国内外研究的热点，给出了基于机器视觉的异性纤维检测系统框架，并对系统各个模块关键技术进行了阐述. 为了有效清除异性纤维，提出了一种彩色聚色分割方法用于检测皮棉中的异性纤维. 实验结果表明，此方法可以有效的检测皮棉中的异性纤维.     

Logix齿条中各参数对齿轮齿形的影响及选择

Logix齿轮除具有渐开线齿轮所具有的基本参数以外，还有一些自己特有的参数：本文研究了Logix条中各参数对齿轮齿形的影响，并提出了各参数的选取原则。     

机床传动链感应同步器高精度测量系统

对感应同步器一类相位调制型传感器信号,首次提出了一咱基于高频时钟填充细分的新“ＦＭ－ＦＤ－ＦＭ”细分测量原理和相应的硬件实现方案,用于机床传动链精度的测量,可使感应同步器角位发辨率达０．０２５″。开发了相应的微机硬件测量系统。     

步进驱动系统的闭环适应性模糊控制

基于模糊推理法设计了步进驱动系统适应性模糊控制器,用于雷达罩天线座跟踪测量仪模拟跟踪测量目标。测量结果表明,系统运行稳定、可靠、跟踪精度高,可使系统跟踪精度稳定在５″内,重复定位精度在３″内。