基于机器视觉的工业机器人定位系统研究

随着《中国制造2025》提出,工厂对“智能制造”的战略地位迅速提升。工厂对智能设备的要求越来越高,传统的工业控制技术早已不能满足高质量产品生产的指标要求,尤其是在一些精度要求高、产品前沿报废率低的企业。近年来,机器视觉技术发展迅速,能够适应高要求、高精度的定位需求,机器视觉的引入极大的拓展了机器人的应用领域,对工业自动化发展具有重要意义。本文引入ABB机器人(IRB120)为基础,研究并构建一套基于机器视觉的工业机器人锂电池载流片定位系统。整个系统包括机器视觉系统和机器人控制系统,由机器人本体及控制器、CCD相机、计算机、图像采集卡、光源及软件系统构成。整个系统通过机器人与CCD相机的坐标系标定,模板标定,CCD相机获取锂电池载流片图像,对图像特征进行预处理,分类标记功能,图像处理技术,目标定位算法处理后,将锂电池载流片的定位信息通过通讯传输给机器人控制器,控制机器人执行完成锂电池载流片的定位任务。     

一款分拣搬运机器人的设计

结合机器人竞赛,介绍了一款分拣搬运机器人的设计和具体实现。机器人以SST89E564RD单片机为控制器,辅以传感器模块、步进电机驱动模块和机械手模块,能够按照预先规划好的路线行走,并在行走的过程中完成对色块的夹取、放置的动作。     

民用工程厨卫渗漏与防治

本文分析了民用工程中厨房、卫生间渗漏的原因,并提出相应的防治措施。     

影响球墨铸铁曲轴质量的因素

通过对失效的球墨铸铁曲轴的分析和统计,认为造成球铁曲轴断裂失效的主要因素有铸态下存在孔洞类缺陷、等温淬火态时组织脆性较大和正火态时圆角不强化,而曲轴磨损失效的主要因素是润滑不足。提高等温淬火组织的韧性和强化曲轴圆角是防止曲轴断裂失效的主要措施。     

柔性转向剂在多孔介质中的运移规律研究

由于油层非均质性和长期水驱,油水井之间形成了大孔道。大量注入水沿着大孔道无效循环,降低了水驱波及系数。矿场试验证明基于弹性变形通过孔喉的柔性转向剂SR-3,对大孔道实现了有效封堵,但其在地层运移规律及深部液流转向机理还需进一步深化。采用孔喉模型对SR-3在大孔道中的运移规律及其封堵大孔道产生的液流转向能力进行了实验研究。分析了喉粒径比、平均喉道长度、驱替液的注入速度对门槛压力的影响及SR-3颗粒的剪切破坏。结果表明SR-3可以变形通过窄小孔喉,在大孔道中产生沿程脉动阻力,实现深部液流转向,提高水驱波及系数。对一定孔隙,有最优喉粒径比,使SR-3在地层中平稳运移,实现深部液流转向。SR-3运移到地层深部是其提高波及系数和采收率的主要因素;SR-3的弹性变形有利于其运移到地层深部。     

基于蚁群系统(ACS)的配电网重构

配电网络重构是一个非常复杂的大规模组合优化问题。提出了一种新颖的基于蚁群系统的算法来求解正常运行条件下的配电网络重构问题,以达到损失最小。蚁群系统算法ACS(Ant Colony System)是一种新型通用内启发式算法。结合配电网的特点,应用蚁群算法来解决配电网重构问题,建立了相应的数学模型,并给出求解算法。研究了一个算例系统,并给出了计算结果。结论表明,提出的算法是可行、有效的。     

超声波目标定位与跟踪系统在机器人中的应用

机器人目标定位是实现自主导航的关键问题之一。借助超声波测距原理,采用三边测量法,设计了一个超声波定位系统。该系统通过分析处理多个传感器的信息,得到目标物体的方位数据,并配合相应的控制系统和执行机构,实现机器人对单个目标物体的跟踪。同时为了修正声速,在系统中加入了温度补偿电路。     

随机振动试验中确定控制点布置方案的方法

针对多点控制随机振动试验实施过程中的控制点布置问题,讨论分析了控制点选择的两种方法。首先,阐述了选择控制点布置方案的必要性,归纳总结了确定控制点布置方案的两种方法：类比法和试验法;其次,对这两种方法的优劣和适用场合进行了讨论分析;最后,利用两个实例分别说明了这两种方法的应用情况和效果。     

镜面混凝土施工技术

对该企业在煤仓工程施工中首次应用镜面混凝土施工技术进行了简要介绍，该技术对仓体建筑尤其适用，具有良好的推广前景。     

柔性转向剂作用机理及其先导试验

柔性转向剂是以舍芒体为原料合成的新型聚合体,其原理是利用柔性转向剂弹性变形特征,在多孔介质中变形运移到地层深部封堵大孔道产生液流转向能力.该技术采用变径细钢管和激光雕刻有机玻璃模型研究了柔性转向剂颗粒在大孔道的运移及封堵特性.吉林油田G2-1井的先导试验结果表明,G2-1井施工后吸水剖面得到一定改善,对应连通油井产油量增加,舍水量有所下降,取得了预期效果.