平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析

针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型，并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型，得到了评价机构误差敏感度的指标，绘制了各指标在工作空间内的等值线图。基于误差敏感度指标，定义了低误差敏感性工作空间，绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图。与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析。结果表明，该机构的低误差敏感性工作空间占比较大，同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间，使机构在大范围空间中保持低误差敏感性。     

基于激光扫描的自主机器人动态目标跟踪方法研究

近年来,关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多,但是动态目标跟踪的实时性和准确性仍然是亟待解决的问题。研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法,提出了类圆柱体人腿检测法,给出了该方法的详细过程,具体包括利用级比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界,基于空域聚类法的类圆柱体人腿检测以及基于时域聚类法的人腿跟踪。最后,通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性,使机器人在实现动态目标跟踪时,能够适应更多复杂、变化的室内外环境。     

浅谈超高压电力系统中大气过电压的防范

大气过电压又称冲击过电压,文章先简明扼要的介绍大气过电压,然后通过超高压电力系统中大气过电压会造成的危害做具体的分析,再对这样的危害提出防范或解决措施,以供参考.     

模具质量保证与管理系统的建立与实施

针对模具生产的特点，以理解、保证和改进三者结合为核心建立了模具生产过程的质量控制与管理系统，分析了模具生产过程的质量环和质量因素，控制了影响模具生产质量的关键因素，保证了模具的质量。     

基于Word文档的数据隐藏方法

在分析当前数据隐藏与恢复相关技术研究基础上,参照微软官方最新公布的复合文档存储规范,从利用载体Word文档现有空间中未真正使用部分和适度扩展新空间两条思路出发,设计一种利用Word文档作载体隐藏秘密信息的解决方案,包括在文字、各种嵌入式对象及其相应控制结构数据中隐藏信息。实践表明,隐藏数据后的载体文档可以被正常拷贝和使用电子邮件传送,根据需要隐藏的信息随机选择使用该方案,被隐藏信息更不容易被侦测出来,被二次编辑后被隐藏信息一般不会被破坏,鲁棒性不错,具有一定的实用价值。     

基于模具设计质量控制的软件系统设计

针对模具质量过程控制中的特殊性，提出模具质量过程控制应以设计质量控制为主，进而系统地介绍了主要针对塑料模具设计的模具设计质量控制体系。系统采用结构化程序设计方法，包括模具设计标准、模具设计评价和模具设计历史数据库数据挖掘三个主要的功能模块。利用该系统可以更好地指导模具设计，评价模具设计质量，对设计质量进行预测和诊断。     

并联机构驱动力优化配置方法及应用研究

驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。     

卵石层小口径引孔钻进施工方法

1　工程概况福建广电中心桩基工程地点位于福州市西二环南路原福建机器厂内 ,占地面积 12 0亩 (79992m2 )。该中心一期工程为广播中心和电视中心主楼、演播厅 ,建筑面积 13 5万m2 ,概算投资 9 15亿元。设计高层采用钢筋砼框剪结构 ,多层采用钢筋框架结构 ,基础采用钻孔灌注桩。设计桩总数 176 6根 ,桩径80 0mm ,桩长 38m左右 ,桩身砼强度C35 ,单桩承载力 390 0kN ,持力层为卵石层。2　工程地质简述根据场地工程地质勘察报告 ,场内地层自上而下为 :杂填土 ,厚 0 5～ 2 0m ;淤质粘土 ,厚 0 8～ 2 6m ;中砂 ,厚 0 5～ 2 3m ;淤泥 ,厚 0 …     

可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合

本论文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题。本文在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上，结合运动子群的概念和螺旋理论的方法，技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾。利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法。定义了一系列便于综合该机构的概念，分析了该类机构必须具有的拓扑结构，得出两种类型的该类并联机构。给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件，最后给出了典型机构的设计范例。     

北京地区住宅电气设计及施工配合

本文总结了在住宅电气设计中容易忽视的一些细节，及如何更好的完成施工配合工作，减少施工中拆改及返工的应验体会。