液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制

针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。     

基于AMESim软件的三级电液伺服阀建模与仿真

介绍三级电液伺服阀的结构原理,利用AMESim仿真软件对三级电液伺服阀建模,依据国外标准产品设置模型的各项参数并进行仿真,仿真结果验证了建模的正确性,从而为三级电液伺服阀结构参数和控制参数的优化设计提供了条件.     

为AutoCAD R14加上画中心线的功能

阐述了为计算机辅助绘图中基本曲线（直线,圆,圆弧,椭圆）加上绘中心线功能的程序设计过程,说明了运用ＡｕｔｏＬｉｓｐ语言编写程序的实用性和技巧。     

四管抛丸清理机的研制

阐述了四管抛丸清理机的工作原理和结构特点,该设备具有生产效率高,清理效果好、经济效益好等优点.     

液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制

针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点,提出实现精确足力跟踪的模糊自适应PID位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略.在半实物仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验,仿真结果表明：在变刚度条件下,足力跟踪曲线最大超调及稳态误差均小于5%,调整时间基本相同,验证了所提控制策略的有效性.     

虚拟样机技术的冗余驱动振动台内力控制仿真研究

六自由度振动台是一个驱动冗余系统,各激振器间容易产生内力耦合,严重时将使振动台无法工作.采用虚拟样机技术建立六自由度冗余驱动振动台的刚柔耦合模型并进行联合仿真,分析振动台各激振器间的内力耦合特性,并验证内力消除控制策略的有效性.     

Fluent平台上滑阀流态切换现象仿真研究

针对某三级电液伺服阀功率级滑阀,在0～3mm的阀开口量范围内,建立不同阀开口量对应的二维几何模型并进行网格划分,通过Fluent软件仿真得到理想滑阀流量特性曲线,发现该滑阀阀口存在流态切换现象.仿真分析了改变阀杆直径、在阀芯壁面挖槽和阀芯根部倒圆角对流态切换现象的影响,为功率级滑阀的设计提供参考.     

风水冷滚筒冷渣机在电厂的应用

本文介绍了风水冷滚筒式冷渣机的构成及特点 ,着重介绍冷渣机在电厂实际运行中出现的问题以及改进措施     

采用进化算法的Gough-Stewart 平台优化设计

针对基于传统雅克比矩阵建立Gough-Stewart平台(GSP) 的可操作度没有明确的物理意义,且随表示单位不同而发生变化的问题,基于量纲一的雅克比矩阵建立了不随表示单位变化的新可操作度指标．将多态进化算法AEGA应用于GSP单目标函数的优化设计中,得到多组备选方案,最终为设计者提供多组优化参数．为了解决多目标同时优化的问题,把多目标进化算法NSGA-II应用于GSP的优化设计中,得到多组优化解,即Pareto优化解集．以用作运动模拟器的GSP为例进行优化设计分析,验证了方法的可行性,该方法比传统单目标函数优化设计更符合工程实际．     

"清单系统2000"的开发

阐述了“清单系统２０００”软件的开发情况及其优点，说明了切合实际地开发应用软件有利于提高工作效率和工作质量。