新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。     

一类分布参数系统的有限维变结构控制

本文研究了一类非线性分布参数系统的有限维变结构控制问题，首先采用Ｇａｌｅｒｋｉｎ近拟法给出了系统的有限维近似模型；进而给出了使近似系统具有良好动态品质的有限维变结构控制器的设计方法；最后分析了闭环系统的渐近性态，给出了近似阶次一定的情况下，原系统具有良好渐近性态的充分条件。     

质量放大系数对三代轮毂轴承旋压铆合仿真的影响北大核心

为提高三代轮毂轴承旋压铆合有限元仿真分析效率,探讨质量放大系数对旋压铆合工艺的影响。通过控制质量放大系数的显式有限元方法对该工艺方法进行仿真,对比分析不同质量放大系数下小内圈的外径膨胀量和位移、翻边的外径差、铆装力、应力和总体载荷的变化,并与实际测得的数据进行对比。结果表明:合适的质量放大系数能够在一定程度上保证旋压铆合仿真的合理性,同时能够提高计算速度。研究结果为旋压铆合工艺研究提供参考。     

机器人自适应模型跟踪变结构控制

本文提出了一种机器人自适应模型跟踪变结构控制方案.它具有所要求的瞬态特性,其 控制规律以显式的方式给出,而且不需知道系统参数的变化范围,因而适用于多关节的机器人 系统.     

环氧丙烷与低级脂肪醇在固体酸催化剂上的醚化

叙述了环氧丙烷与低级脂肪醇在LA2型固体酸催化剂上的反应。催化剂的选择性和活性是在一定压力和温度下于液固相体系中进行评价。通过实验证明,当反应温度在110—160℃之间、反应压力1.3—1.6MPa、醇与环氧丙烷的摩尔比例为4.5—7∶1、液体空速小于7ml/gcat·h条件下反应,环氧丙烷的单程转化率>99％。催化剂寿命试验表明,经过1500小时反应后,催化剂的活性仍无明显的退化。     

发动机悬置研究综述

介绍了发动机悬置的研究现状，传统的被动式橡胶悬置和液压悬置不能满足轿车多工况减振、降噪要求，主动悬置由于其优良的减振、降噪性能必将成为新一代悬置的发展方向。     

发动机悬置系统优化设计

以吉利自由舰1.3升轿车为例,建立发动机六自由度数学模型,对发动机悬置参数进行优化,计算实例表明,合理地选择发动机的悬置参数有利于降低发动机的振动向车内传递,进而提高车辆乘坐的舒适性.     

高气压不同碳源浓度对纳米金刚石薄膜生长影响研究

利用微波等离子体气相沉积法,以氢气、氩气、甲烷为气源,在20~26 k Pa,碳源浓度0.3%~1%条件下,通过改变气压与碳源浓度来制备纳米金刚石薄膜。运用Raman、SEM、XRD分别表征纳米金刚石薄膜的质量、表面形貌、晶粒大小。结果表明随着气压升高,沉积速率越快,薄膜质量先升高后降低。在一定气压范围内可以通过增大气压减少碳源浓度,能获得相对高质量的纳米金刚石薄膜。     

基于PLC的海水过滤器反冲洗自动控制系统

本文介绍了基于西门子S7-300可编程控制器(PLC)的海水过滤器反冲洗自动控制系统的硬件配置、程序设计,以及海水过滤器反冲洗的控制流程。该系统具有参数调整方便、滤芯冲洗彻底、冲洗再生周期短,以及安全可靠、操作简便、维护方便等特点。该系统的应用提高了水循环利用的效率、缩短了过滤时间、降低了能耗,对水循环利用系统的正常运行起着关键性的作用。     

无线感知执行网的智能协作机制研究

针对无线感知执行网中的节点协作问题,提出了多目标智能协作策略。在感知节点不完全连通的WSANs中,设计局部感知节点成簇算法,实现感知节点间的通信协作;以网络能耗均衡和信息传输时延为目标,应用离散多目标自由搜索算法对WSANs进行实时路径规划,实现簇头节点和执行节点间的协作,并通过路径惩罚策略和路径均衡策略,保证寻优结果的有效性、均衡执行节点之间的能耗。仿真实验表明:无线感知执行网智能协作机制能有效地选择多执行节点路径,实现网络协作的实时需求与能量消耗之间的平衡。