一种轮腿式变结构移动机器人研究

提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力.     

内窥镜仿生机器人的研究现状与发展

论述国外内窥镜机器人系统的研究现状和成果,分别对自主内窥镜机器人系统、超微内窥镜机器人系统、胶囊内窥镜机器人系统、虚拟内镜技术和医用导管的应用研究进行了阐述,指出了内窥镜仿生机器人研究的重要意义和未来发展方向.     

基于平面丝网气动载荷的风洞阻尼网设计

阻尼网是风洞稳定段中对气流进行整流的重要装置之一,对承受气动载荷的丝网进行强度分析,探索一般的设计计算方法具有重要意义。通过有限元分析法和解析法对平面丝网进行了强度计算,同时对拉网弹性机构进行了设计计算,提出了大型风洞阻尼网的一般设计计算方法,该方法已成功运用于某大型风洞阻尼网的设计。     

超声制浆工艺对冷冻干燥豆腐制备及品质的影响

研究不同超声功率（0、100、200、300、400、500 W）对冷冻干燥豆腐制备及品质的影响。豆浆的粒径分布测定结果表明：当超声功率为0～300 W时,豆浆的平均粒径随超声功率的增强而逐渐降低,当超声功率大于300 W时,豆浆的平均粒径逐渐升高,这表明适宜的超声处理可以使豆浆中的聚集物减少,超声功率过高会使豆浆内蛋白质发生聚合;质地剖面分析测定结果表明冷冻干燥豆腐复水后其硬度、弹性、黏聚性、咀嚼性均较鲜豆腐显著增大（P＜0.05）,说明冷冻过程使蛋白质发生变性;扫描电子显微镜和复水率测定结果表明适宜的超声处理可使冷冻干燥豆腐内部孔洞分布均一、孔径变小。因此,采用超声功率为300 W、超声时间为10 min的制浆工艺可以制备出质构特性好、复水率高的冷冻干燥豆腐。     

热管技术在风洞工程中的应用初探

从风洞换热器的技术要求出发,简单介绍热管技术的优缺点。结合某型风洞换热器的设计（换热器结构参数）,对热管换热器与其他换热器进行比较,分析在风洞换热器中采用热管换热器的优势。     

基于环境激励的桥梁模态参数识别

介绍了获取桥梁模态参数的试验手段,阐述了环境激励的桥梁模态参数的识别方法,通过移动测量方法测试了基于环境激励的某桥梁,并采用自功率谱、互功率谱和相干函数分析,识别了桥梁振动的前3阶振动频率、阻尼比和振型。结果表明,试验得到的桥梁模态参数与设计参数基本相同,桥梁性能良好。     

喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望

喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和优化准则,详细综述了最优轨迹规划器的研究进展,分析了目前自动轨迹规划研究存在的难点问题,并展望了自动轨迹规划的未来发展。     

滚动轴承的振动特性分析及典型故障诊断

滚动轴承的固有振动、轴承加工安装引起的振动和在运行时故障引起的振动是它的三种主要振动类型,其振动的频谱结构因此有高频段、中频段和低频段三个部分.通过实验测试滚动轴承的振动特性,并采用功率谱和小波变换对振动信号进行分析,从而识别出滚动轴承的滚动体缺损、内滚道点蚀和外滚道点蚀三种典型故障.     

复杂管道喷涂系统研制

加工工件为S形变截面复杂管道,管道截面尺寸小.手工喷涂该复杂管道内表面存在喷涂质量差、作业效率低和危害工人健康等缺点,因此研制专用机器人喷涂系统具有重要意义.分析了复杂管道的特点和喷涂要求,喷涂工艺采用压送式空气喷涂,并设计了喷涂系统,利用长胶管可抑制压力波动的特点简化了系统,测试表明系统达到了设计要求.