含有死区与间隙电动舵机的反演控制

针对电动舵机存在的死区与间隙特性,设计了一种基于反演法的控制器。对电动舵系统进行建模,并证明了所设计的反演控制器的稳定性。运用数字仿真技术对舵系统进行了仿真分析,说明了该控制器满足系统对快速性以及稳态精度的要求。仿真结果表明,此控制器不仅明显优于传统PID控制器,而且能够消除死区及间隙影响,具有优良的跟踪以及鲁棒性。     

汽轮机机组无转子测通流工艺方法研究

汽轮机供货周期短，汽轮机转子与静子部分的制造周期不同步，需要将转子直接发运至电厂后装配。为此，文中以60万机组低压缸为例，介绍了在无转子的情况下，对静子内部套轴向通流进行测量、修配的工艺方法。     

基于分割模板运动预估的相关跟踪算法

为了对常规相关匹配算法实时性能进行提升，提出一种基于分割模板运动预估的相关跟踪算法。采用最小二乘法全区间等距拟合目标运动轨迹，计算出目标当前预估点；将模板图像按块运动估计算法要求分割成宏块；按菱形搜索法在预估点周围区域进行搜索，得到每个宏块的最佳运动矢量；取匹配度最佳的运动矢量对应点为模板的粗匹配点；判断该点所在宏块与搜索区域相对位置关系，决定是否进行精匹配结束搜索，或是按梯度方向建立新的搜索区域。目标跟踪实验证明，该方法比基于全搜索的归一化积相关( NProd)算法其计算时间缩短到3.31倍。     

基于分形的改进Grabcut目标自动分割

针对传统Grabcut 算法依赖人工互动,分割效率低的缺点,提出一种基于微分计盒快速算法的Differential Box-Counting Grabcut（DBC-Grabcut）方法,实现复杂自然背景下的人工目标自动分割。应用微分计盒快速算法检测出人工目标的轮廓,进而确定出Grabcut的初始分割轮廓和混合高斯模型参数,运用最小割方法分割图像,再通过少量的迭代使能量函数最小化完成目标分割。实验结果表明,该算法能够自动分割出人工目标,且分割结果较为完整,能充分保留目标的原始信息。     

基于单目视觉的并联机器人末端位姿检测

高效、准确地检测机器人末端位姿误差是实现运动学标定的关键环节。提出一种基于单目摄像机拍摄立体靶标序列图像信息的末端执行器6维位姿误差辨识方法,构造具有平行四边形几何约束的四个空间特征点,并以平行四边形的两个消隐点为约束,建立空间刚体位姿与其二维图像映射关系模型,实现末端位姿的精确定位,然后以Delta高速并联机器人为对象,进行了运动学标定试验,验证该方法的有效性,为这类机器人低成本、快速、在线运动学标定提供重要的理论与技术基础。     

电视导引头模型参考控制器设计

借鉴模型参考控制器的设计思想,采用经过线性二次型输出反馈控制后的系统作为参考模型,以它的输出作为期望输出,让实际输出跟随这个期望输出;二者的误差信号反馈到原系统的输入端,设计出一种模型参考控制器.经该控制器优化后,电视导引头系统的快速性可得到较大提高.参考模型可由RC网络或计算机软件来实现.     

风切变对弹道落点散布的影响

弹道上风的分布不均匀随着高度变化而变化,因而存在风切变.不同的风切变对射程产生不同的影响,风切变分为垂直切变和水平切变,而水平切变比垂直切变小得多.因此,本文就垂直风切变对弹道偏差的影响进行理论分析,首先建立风切变的风场模型,然后针对建立的模型进行弹道仿真分析,为弹道设计提供理论上的分析.     

基于SSDA的改进算法

传统的图像相关匹配算法精度高，但在大尺度图像的应用场合下多不能满足实时性的要求。文中对SSDA算法作了改进，试验结果表明，改进算法在保持SSDA算法的精度的同时大大提高了运算速度，改进效果明显。     

PLC在煤气交换机自动控制系统中的应用

文章介绍了0MRONPLC在焦炉交换机自动控制系统中的应用，重点包括系统结构、功能设计、软件实现等。     

基于PIMS的大型焦化化工生产远程管理

文章介绍了PIMS系统在重钢焦化厂化工生产远程管理中的应用，重点介绍了系统结构、组成、组态、监控等。