浅谈阿荣旗亚东镇小型农田水利灌溉工程效益

文章对小型农田水利灌溉工程的效益进行分析。     

轮-腿-履带复合移动机器人的研究

中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的灵豹复合移动机器人,采用轮-腿-履带复合移动机构,构建了嵌入式控制系统,设计了模糊控制器控制机器人行走,实现了机械臂的自主联动控制.机器人运动控制更加简便,系统具备良好的适应性和运动稳定性.     

Design and optimization of evanescently coupled waveguide photodiodes

We present the design and optimization of evanescently coupled waveguide photodiodes(EC-WPDs) based on the coupling modes theory and the beam propagation method.Efficient focalization of the optical power in the absorber is achieved by an appropriate choice of index matching layers of EC-WPDs.Numerical simulation shows that high-speed(40 GHz),high quantum efficiency(81%) and high linearity photodiodes can be achieved, and EC-WPDs are promising devices for future optical communication systems.     

野外环境下图像中坑区域的提取方法

在野外环境中有很多坑区域,这对野外工作机器人的移动带来了困难,因此引入视觉方法来实现对坑的检测。首先根据工程要求去除掉一部分不满足大小的疑似区域,再利用坑区域边缘梯度去除掉一部分疑似区域,之后计算与椭圆相似度来确定灰度分割阈值,并通过分析坑与椭圆相似度曲线来确定相似度阈值,以从疑似区域中分离出坑区域。经过使用200幅不同角度、场景和坑数量的图像进行测试,结果表明该方法能够在复杂野外环境下很好地提取出坑区域,对坑轮廓的规整度不敏感,能够适应复杂的环境,是一种有效的方法。     

微小移动机器人驱动原理研究

研究了一种利用碰撞原理，进行微驱动的方法。实验表明，此种方法更加容易实现高精度位移，适用于纳米定位平台等微操作的驱动。     

移动探查机器人监督式控制器的设计与实现

本文介绍了一个野外探查机器人监督式控制器的设计与实现,介绍了机器人控制器的三种传统控制方法并比较了其优缺点,论证了在具体的机器人上应用监督式控制的优点,分析和讨论了其软硬件结构和功能,最后对这个具体的项目的控制器设计实现进行了总结和展望.     

移动探查机器人监督式控制器的设计与实现

本文介绍了一个野外探查机器人监督式控制器的设计与实现,介绍了机器人控制器的三种传统控制方法并比较了其优缺点,论证了在具体的机器人上应用监督式控制的优点,分析和讨论了其软硬件结构和功能,最后对这个具体的项目的控制器设计实现进行了总结和展望。     

新型轮—腿—履带复合移动机构及稳定性分析

为提高反恐防暴机器人对非结构环境的适应能力，设计出了一种具有良好的机动性能和转向性能的新型轮—腿—履带复合移动机构．通过机器人机构分析与本体的稳定性分析，论证了其结构设计的可行性及好的稳定性．     

变形履带轮椅机器人的张紧力最优估计和越障能力分析

针对一种新型变形履带机构的轮椅机器人,提出了一种动态确定履带张紧力大小的最优估计算法． 相对于传统的恒定张紧力履带式移动机构,动态确定张紧力显著地降低了功率损耗． 考虑到张紧力的建模复杂性,文中采用模糊决策算法,将影响张紧力的主要因素输入模糊决策模块． 然后结合最小二乘法得到履带张紧力的最优估计算法． 鉴于轮椅机器人越障过程中移动速度较慢的特点, 结合张紧力最优估计算法结果对轮椅机器人上楼梯起始阶段进行了静力学建模． 仿真结果证明了利用张紧力估计算法的越障轮椅机构能够平稳爬楼梯, 同时也表明了动态张紧力算法大大降低了驱动功率损耗．     

发芽红高粱营养成分分析及其在蛋糕中的应用

为扩大红高粱作为食品配料的应用范围,对比分析红高粱和发芽14 h红高粱的营养成分,并将其应用于蛋糕中。结果表明：发芽前后红高粱的灰分、脂肪、蛋白质、碳水化合物、膳食纤维含量没有显著变化,氨基酸总含量由（7.18±0.01） g/100 g增加到（8.18±0.01） g/100 g,单宁含量由0.64%降低到0.52%,VB1含量由0.076 7 mg/100 g增加到0.078 5 mg/100 g。将2 种高粱粉分别按照质量分数0%、2.5%、5.0%、7.5%、10.0%的添加量替换面粉用于蛋糕的制作,结果表明,5.0%红高粱、10.0%发芽红高粱的替代量对蛋糕的感官、比容和硬度不会造成不良影响。