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自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行是自主机器人控制软件(CSAR:Control Software of Autonomous Robot)研究与实践面临的一项重要挑战.本文基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(Multi-agent Robotic Software Architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性三个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(Decision Algorithm of Accompanying Behaviors).论文分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明,与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DAAB算法所生成的伴随行为规划在开放环境下具有可行性和更高效的执行效率. 相似文献
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用力学方法计算开采沉陷已经越来越受到重视。传统的几何积分法、概率积分法解决不了的一些难题,用力学方法可能得到解决。从两条观测线的下沉,用力学预测法得到的水平移动曲面与实测水平移动曲面相当接近。力学模型揭示了下沉和水平移动之间的联系。 相似文献
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岩层下沉和水平移动的关系自60年代至今一直没有解决。作者在用力学预计岩层下沉和水平移动的生产问题中,发现了这个难题的可解性。用实测下沉预计水平移动,其结果与实测水平移动很接近。 相似文献
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针对变电站直流电源蓄电池传统核容装置的不足,研制了一种变电站直流电源蓄电池智能核容仪,可以获取直流电源蓄电池模块的实时放电电压信号和放电回路电流信号,通过制定的电阻调节控制码及电阻投切策略,来实现电阻箱的可编程控制,达到恒定电流放电的要求。设计了基于电压、电流双闭环的智能核容控制策略,智能诊断蓄电池状态,有效避免蓄电池核容的二次损伤,并自动记录核容过程中放电时间、放电电流电压等数据,计算给出蓄电池容量,为保证核容试验数据的真实性、可靠性及变电站后备电源的安全提供了有力的工具。 相似文献