刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

掘进机截割头钻速优化分析

文章基于EBZ120型悬臂式掘进机进行截割临界转速分析优化,通过利用微元法和弹性力学建立力学模型,确定临界状态下,截割头转速解析解,然后深入分析影响截割转速的因素,依据影响程序确定影响介个转速的因素次序,为截割临界转速的确定提供实际操作提供依据。     

膨胀剂、减缩剂对超高性能混凝土自收缩性能的影响

为了解决超高性能混凝土(ultra-high performance concrete,UHPC)存在的收缩开裂风险高等问题,研究膨胀剂、减缩剂对UHPC自收缩性能的影响,开展单掺膨胀剂或减缩剂UHPC的扩展度、基本力学性能及自收缩规律的试验研究,并在此基础上对膨胀剂与减缩剂双掺后的减缩效果进行研究.试验结果表明,膨胀剂或减缩剂单掺均提高UHPC扩展度;膨胀剂或减缩剂单掺均降低28 d抗压强度;掺膨胀剂、减缩剂UHPC的28 d自收缩发展可分为3个阶段:快速发展期、缓慢发展期、平稳期;单掺膨胀剂或减缩剂均有效抑制UHPC各阶段的自收缩,其中,膨胀剂HP-CSA质量分数为6.0％时减缩效果最佳,28 d减缩率达93.6％,减缩剂SBT?-SRA(I)质量分数为1.5％时减缩效果最佳,28 d减缩率为43.0％;膨胀剂与减缩剂双掺时未产生协同效应.     

浅析动画角色塑造中服装设计的作用与应用

随着电子科技与数字媒体的快速发展,多元化融合的跨界合作也涵盖了动画设计与服装设计这两个行业,现代服装设计在动画角色造型设计中能起到表现剧本、传达故事设定、塑造人物角色的作用.同时在丰富的动画产业链发展的大环境下,动画与服装形成了相互影响相互推动的关系.     

全自动烷基汞分析仪和液相色谱-原子荧光光谱联用仪测定紫菜中的甲基汞含量

采用全自动烷基汞分析仪和液相色谱-原子荧光光谱联用仪对紫菜中甲基汞含量进行测定,并通过紫菜中甲基汞的含量初步评估紫菜的安全性与品质。结果表明,在标准曲线范围内线性关系良好,全自动烷基汞分析仪和液相色谱-原子荧光光谱联用仪相关系数分别为0.9991和0.9998,回归方程分别为y=369.22x-1779.9和y=-5.1E+5x-29283,甲基汞的方法检出限分别为0.010mg/kg和0.050mg/kg,7次重复性试验的相对标准偏差分别为2.77%和3.64%,甲基汞标样的检测值均在认定值范围(5.50±0.17mg/kg)。两种方法简单快捷,灵敏度高,低仪器成本,结果准确,适用于紫菜中甲基汞的测定。     

切顶卸压自动成巷无煤柱开采技术在综采工作面的应用

西山煤电集团官地煤矿12605工作面东北侧为12603工作面,与本工作面相距23 m,西南侧为未采区,切眼东南侧存在2#煤层小窑破坏区。为确保井下安全掘进开采,该矿探索应用切顶卸压自动成巷无煤柱开采技术,使恒阻锚索在留巷的过程中发挥了较好的悬吊作用,同时有效保护了锚固端;在切缝设计上,采用双向聚能爆破预裂技术,达到被爆破体按设定方向张拉断裂成型的目标。切缝孔布置在巷帮与顶板夹角处。实践表明:切缝孔间距为500 mm时,现场的爆破成缝效果最好。再辅以科学的临时支护方案,确保了采区顶板稳定和巷道支护稳定。     

伽马射线辐射结合亚硝基胍诱变选育他克莫司高产菌株

为了选育稳定高产的他克莫司菌株,提高发酵水平,对他克莫司出发菌株采用450 Gy剂量的~(60)Coγ辐射诱变及3 mg/mL亚硝基胍(NTG)处理30 min诱变,并分别结合链霉素和庆大霉素进行抗性筛选。经选育获得一株高产、遗传稳定的他克莫司突变株FIM-17-17,该菌株的摇瓶发酵水平较出发菌株提高了65%。考察该突变株的稳定性,及树脂AB-8、D101、HT60、XAD16、HP20和XDA-8对发酵水平的影响,并在容量1 t的发酵罐进行中试发酵验证。结果表明,突变株FIM-17-17遗传稳定,且在发酵培养基中添加2%的D101树脂后,发酵水平又提高了29.8%,发酵罐中试发酵水平平均达1 319μg/mL。结果提示,利用~(60)Coγ射线辐射和NTG复合诱变能有效获得他克莫司高产菌株。     

大口径光学元件装夹转运结构设计及分析

为了实现大口径光学元件的安全装夹、转运,通过光学元件开槽与不开槽两种装夹方式的分析,得出开槽夹紧转运方式将带来微裂纹、应力集中、成本高等缺陷,提出了利用摩擦力克服光学零件的重力和惯性力的低应力装夹转运方案。通过对光学元件低应力夹紧结构设计,并利用有限元分析方法,得到不开槽装夹方式下,光学元件的最大主应力为1.11 MPa,最大切应力为0.73 MPa,远低于光学元件破坏的强度极限,且受力均匀,无应力集中现象。