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针对挠性航天器系统中同时存在单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes, SGCMGs) 摩擦非线性、电磁干扰力矩、惯量摄动以及外部干扰等问题, 提出了一种有限时间自适应鲁棒控制(Finite-time adaptive robust control, FTARC) 方法. 针对系统中存在未知参数的情况, 分别设计自适应更新律, 使得控制器的设计不依赖参数信息, 同时减小外部干扰对系统的不利影响. 应用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统姿态角误差和姿态角速度误差可在有限时间内收敛到原点附近的邻域内. 仿真结果表明, 所提控制律可实现挠性航天器姿态快速机动, 并获得甚高指向精度. 相似文献
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针对区间参数多目标优化问题,提出一种基于模糊支配的多目标粒子群优化算法。首先,定义基于决策者悲观程度的模糊支配关系,用于比较解的优劣;然后,定义一种适于区间目标值的拥挤距离,以更新外部存储器并从中选择领导粒子;最后,对多个区间多目标测试函数进行仿真实验,实验结果验证了所提出算法的有效性。 相似文献
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为分析区域充电行为和时间的规律,通过蒙特卡罗法对市北电网所辖国江场的充电负荷进行预测.综合考虑需求侧和供给侧的收益,以电动公交车(Electric Bus,EB)的充电状态为决策变量,建立计及多因素的EB充电时段调度策略优化模型.设计基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)的模型求解流程,在国江淞行站的案例中,合理规划出EB的初始充电时间,改善了电流峰谷差、电流方差和充电成本等指标,避免了大量EB在夜间同一时间集中充电造成电网"峰上加峰"的现象. 相似文献
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针对异构分布式系统中处理器数量相对较少时优先级约束条件带来的副版本调度易失败问题,提出一种新型高可靠性主副版本调度算法(HRPB)。任务模型以有向无环图(DAG)表示,该算法共计调度主、副两个版本的任务。在任务优先级排序阶段,根据任务执行时间及截止时限来制定新指标平均最晚开始时间(ALST)进行排序;在任务处理器分配阶段,采取多一重备份策略以解决处理器数量相对较少时优先级约束条件带来的副版本调度易失败问题,并且改进了副版本调度时的可靠性指标计算方法。通过随机生成DAG图进行算法仿真测试,实验结果表明,HRPB比eFRD具有更优的副版本调度成功率、更高的系统可靠性。 相似文献
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针对没有无线局域网环境下的,移动机器人远程控制问题,本文提出了一种基于GPRS技术的机器人远程控制方法,并在ASR机器人上验证了该方法的可行性。利用该方法,用户可以在任何覆盖了GPRS网络的地区,实现对移动机器人的超远程控制。 相似文献
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创新型人才的培养是高等学校面临的三大重要任务之一。高素质的人才不仅要具备坚实宽广的理论基础,更要具备前瞻性的思维以及创新意识和创新能力。而目前高校中开展的科研训练项目对培养本科生的创新能力和实践能力起到了积极的促进作用,对提升工科专业的人才培养质量具有重要的意义。本文主要结合我校自动化专业本科科研训练活动的实践,主要针对理论教学与科研环节的统一,科研训练模式的多样化、训练项目的实施以及质量考核等问题进行了研究和探索。 相似文献
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针对异构分布式系统中面向任务优先级约束的调度问题,提出一种基于模拟退火算法的改进主/副版本调度算法SAPB。任务模型以有向无环图DAG表示,该算法共计调度主、副2个版本的任务。在任务优先级排序阶段,采取HEFT的任务排序方法,避免了eFRD等主/副版本调度算法中任务模型描述的局限性问题;在任务处理器分配阶段,采取模拟退火算法搜索满足截止时限条件下具有更高可靠性的调度结果,并且采取多一重备份策略以解决处理器数量相对较少时任务优先级约束带来的副版本调度易失败问题。最后,通过随机生成的DAG图进行仿真实验,结果表明,相比eFRD等算法SAPB具有更优的副版本可调度性和更高的系统可靠性。 相似文献