一种直线插补算法及其在机器人中的应用研究

针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即等时间周期法。该算法可以通过改变插补周期调整插补精度,从而改变插补算法所需的控制器运行速度和数据存储空间。在自主研发的四关节冲床上下料机器人上,采用松下FP-X型PLC作为控制器,对提出的插补算法进行了实验和验证,对插补误差进行了定性和定量分析。研究结果表明,所提出的插补算法完全能够在无插补指令的PLC上运行,并满足直线插补精度的要求,这对降低机器人的开发成本具有重要意义。     

多LED组合照明设计的关键技术

多LED组合型光源在灯具设计中应用日益广泛.多LED组合型光源既可以通过把多颗LED芯片直接封装在一个单体内,也可以把多颗封装好的单芯片LED光源在PCB设计时进行组合,两种实现途径决定了LED光源在尺寸、传热性能、可维护性等方面存在较大差异.LED串并联方式直接影响各LED支路的电流均衡性,为了确保各LED串联支路电流一致,文章给出了驱动设计中常用的几种方案.除此之外,还给出了利用普通环氧PCB板进行传热设计的解决方案,达到了与铝基PCB板相同的传热效果.     

充电电池批量充放电管理装置的研制开发

可充电电池在存储过程中,除了保证正常的温度和湿度条件外,还必须对其进行定期充放电保养,以防止可充电电池容量损失,寿命降低,甚至漏液.为此,提出了一种能够对批量可充电电池进行充放电管理的专用装置设计方案,对其硬件构成和软件设计思想进行了详尽的论述.实际使用情况表明,该装置可以较好地满足企业对可充电电池进行定期充放电管理的需要.     

BZ28—1油田生产特征和开发前景分析

BZ28－1碳酸盐岩底水油气藏依靠天然能量开采，生产气油比上升快、地层压力和产油量下降亦快。北块和东南块的上油组属典型气顶气驱动，北块下油组为溶解气驱动。全油田表现出过渡型挥发性油藏的某些生产特点，对这类油田需适当控制采油速度，合理利用天然能量，减缓地层压力下降速度，以缓解产量递减。在北块上油组钻一口水平井，是增加产油量，保证供气方案实施和提高油田采收率的关键措施。     

一种普通冲床的数控改造

本文针对J94A－4型普通冲床的工作特点,提出了应用单片机技术进行数控改造的设计方案,介绍了数控系统的硬件构成和软件设计。     

基于危险指数最小化的机器人安全运动规划

为防止机器人在运动过程中与人相撞,提高机器人运动的安全性,提出一种基于危险指数最小化的机器人安全运动规划方法。该运动规划方法把机器人的运动分为全局安全路径规划、在线实时安全轨迹规划、实时避碰控制和目标再搜索等四个阶段。基于人机之间的距离、机器人惯量、人机之间相对运动速度等因素,对每一阶段进行危险程度的评估,得到危险指数,以危险指数最小化为目标规划各阶段机器人的运动。建立三自由度机器人与人共处数学模型,并在Matlab下对不同阶段的运动规划进行仿真。为了进一步验证算法有效性,搭建了工业机器人安全运动规划试验平台,实现了基于危险指数最小化的安全避碰。仿真与试验结果表明,基于危险指数最小化的机器人安全运动规划,可以有效确保人在机器人工作环境中的安全性。     

直放站远程监控管理系统的研制开发

直放站是移动通讯网络的重要组成部分，本文主要讨论了通过短消息实现直放站远程监控的总体设计思想、短消息编解码规则，并用Delphi编制了监控管理软件。     

基于短消息的远程监控系统

基于短消息的远程监控系统可以在很多领域发挥作用。本文详细阐述了基于短消息的远程监控系统的总体设计方案,主控装置硬件电路设计,以及用户手机、短消息收发模块、主控装置及PC机之间的软件通讯协议。实际使用效果达到了预期目标。     

公交车辆实时调度系统的研制开发

本文提出了一套公交车辆综合调度系统的总体设计方案，并分析了公交车辆综合调度系统的具体功能与要求．并在此基础上，重点论述了系统相关软件的设计要点和思路。     

纵轴式掘进机回转机构的运动对截割力的影响

从分析纵轴式掘进机悬臂回转机构的运动状态入手,论述回转机构的水平和垂直回转运动对截割头进给力的影响,并给出了送给力随水平和垂直摆角变化的Matlab仿真结果。