数模混合电路故障字典生成技术的研究

复杂装备中复杂模拟和数模混合电路的应用,在提升装备性能的同时,也对电路故障诊断提出了更高的挑战;通过研究数模混合电路故障仿真和信号处理等关键技术,实现了具有标准文件数量、内容和格式的故障字典自动生成功能;故障字典具有规范性和实用性等特点,可有效解决当前模拟和数模电路故障诊断存在的问题,提高故障诊断效率;试验验证表明,文中所述技术具有很好的实用与推广价值。     

基于非接触式电容传感的人体运动意图识别

人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一。针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法。该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号。介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形状变化的机理。分别介绍了非接触式电容传感方法在小腿智能动力假肢控制和上肢运动识别中的应用。针对下肢智能假肢控制,提出了基于非接触式电容传感的运动模态以及模态切换的识别。为了进一步提高系统的可穿戴性,提出了基于柔性可延展液态金属电极的电容传感系统并进行了初步的试验验证;针对上肢运动识别,首先介绍了用于腕关节离散运动模式的识别研究,其次介绍了基于电容传感对连续握力的识别和估计,证实了电容传感这一全新方法在上肢运动识别中的可行性。未来会在穿戴式机器人控制以及协作性机器人模仿学习中对电容传感方法进行更深入的研究。     

基于ARM的海底大地电磁信号采集系统主控模块改进

对现有海底大地电磁信号采集系统的主控模块进行了改进。采用AT91m40800为主控单元,通过移植嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ进行任务管理,并扩展了ISA总线、串行接口和网络接口。概要介绍了改进方案的设计思路、μC/OS-Ⅱ的移植以及ARM对外围器件的扩展,并通过ISA总线仿真了系统时序效果。     

边界扫描技术在含DSP电路板测试与诊断的研究与应用

针对含DSP电路板的测试与诊断问题,本文提出一种利用边界扫描技术和传统的外部输入矢量测试相结合的方法,对含DSP电路板中的边界扫描器件的器件及非边界扫描器件进行了测试.测试结果表明:该测试方法对边界扫描器件及非边界扫描器件可进行有效的故障检测和故障隔离,并可将故障隔离至最小的测试单元.同时详细阐述了测试诊断方案、硬件设...     

基于人工智能算法的印刷电路板测试与诊断系统研究

针对传统故障字典进行印刷电路板故障诊断中存在的故障数据量大,分析困难,及故障诊断较多依赖人工参与的特点,将小波分析、信息融合、数据挖掘和神经网络等人工智能技术引入印刷电路板故障诊断领域,研究这四种新技术在该领域的应用方案,设计并实现一种将上述四种技术集成到一起的印刷电路板人工智能故障诊断系统。该系统能利用小波分析技术有效地自动提取故障数据集的关键特征,利用数据挖掘和神经网络等技术准确识别注入的全部故障。实际电路板测试实验表明系统识别的有效性。     

具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述

为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状,针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题,提出其未来的发展趋势,主要包括:将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中;研究控制柔性的方法;将双足机器人与生物学研究相结合;在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性。该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机器人提供相关理论、方法及技术支持。     

康复机器人与智能辅助系统的研究进展

我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群,康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段.康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领域,其研究与开发也面临诸多挑战和困难,本文从“康复机器人及多种康复训练模式”、“智能辅助系统与生机电技术”、“康复与辅助相关的多模态传感与控制方法”、“外骨骼和可穿戴系统、智能假肢与人机安全性”等方面介绍和讨论康复机器人和智能辅助系统的问题和研究进展,以期为未来康复机器人和智能辅助系统的研究与开发提供些许借鉴.     

医疗机器人技术研究展望

医疗机器人的高速发展来源于需求与技术的共同促进.一方面,社会的进步和发展对健康服务提出更高、更广泛的需求;另一方面,医学、计算机科学、自动化、先进制造等学科的发展和高度融合催生出大量革新技术.医疗机器人创新技术和系统的不断涌现,正持续地改变着临床诊疗过程,并逐渐形成具有巨大前景的新兴产业.     

面向人机融合的智能动力下肢假肢研究现状与挑战

智能动力下肢假肢在残疾人生活中起着越来越重要的作用.解决人-智能假肢-环境融合中的关键科学问题是实现假肢穿戴者安全、流畅运动的必要条件.本文针对此问题,综述了面向人机融合的智能动力下肢假肢研究,包括智能动力下肢假肢的仿生结构和控制方法、人体运动意图识别、复杂环境下的人-智能假肢融合、以及用于下肢假肢的感知替代和反馈,深入探讨了智能动力下肢假肢人机融合研究中所面临的挑战和问题,最后,本文对该领域的未来发展方向进行了展望和总结.     

湿热结合壳聚糖处理前后桄榔淀粉流变特性和热力学性质比较

探讨湿热处理（Heat-Moisture Treatment，HMT）结合不同分子量的壳聚糖（Chitosan，CS）对桄榔淀粉（Arenga pinnata Starch，APS）流变性质和热力学特性的影响。动态流变分析结果表明，HMT结合CS处理提高了凝胶体系的粘弹性模量（G′和G′′），且随着CS分子量的增加，效果越明显，当添加10 ku CS时具有最高的粘弹性模量，G′为2 899 Pa，G′′为309 Pa；HMT-APS-CS凝胶体系均表现为典型的非牛顿流体，呈现出类似固体的性质；损耗因子（tanδ）均小于1，且随着CS分子量的增加而损耗因子逐渐降低，HMT-APS-CS10具有最低的损耗因子，tanδ为0.09。静态流变分析结果表明，所有凝胶体系表现出剪切稀化现象，随CS分子量降低流体指数（n）显著降低。差示量热扫描（Differential Scanning Calorimetry，DSC）结果表明HMT结合CS处理，随CS分子量的提高，显著提高了APS的峰值温度（TP）（P<0.05），从69.42 ℃提高至86.68 ℃，显著降低了APS的糊化焓值（ΔH）（P<0.05），从3.47 J/g降低至1.07 J/g。HMT结合CS处理提高了APS凝胶结构和热力学稳定性，可为桄榔淀粉及其产品的开发利用提供一定的理论依据。