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基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析 总被引:1,自引:0,他引:1
应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。 相似文献
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近年来,高速铁路建设迅猛发展,因高铁线形要求,桥隧比例普遍较高,隧道下穿村庄、民房、公路、文物等结构物的情况屡见不鲜。采用先进的施工技术,在保证结构物绝对安全的前提下,顺利施工,按时完成高铁建设任务,是高铁建设者研究的重点。 相似文献
6.
元素掺杂是消除Nb金属氢脆问题的有效方法。本文制备了W掺杂的Nb100-xWx (x=2,5,8,10,16)合金,采用XRD、SEM、Sieverts 气体吸附技术、电化学方法和三点弯曲试验研究了掺杂量对合金结构、氢化物形成焓、氢扩散系数和抗氢脆机械力学性能的影响。研究证实,熔炼制备Nb100-xWx为Nb-bcc结构的固溶体合金,W掺杂引起晶体结构畸变收缩,其畸变行为随掺杂量增大更为明显。Nb基固溶体在匀晶转变时存在非平衡转变,形成富W和贫W区相间分散的枝状结晶形貌。随W掺杂量增大,其枝状结构趋于更加细化和致密、分界明显。W掺杂引起合金的氢化物形成焓增大、有利于H原子的释放,Nb84W16合金样品具有最大的氢扩散系数(1.66×10-9 cm2·s-1),约是Nb98W2合金的1.8倍。W掺杂提高Nb100-xWx固溶体合金的抗氢脆性能,Nb84W16合金膜有最大的临界载荷值(78.4N)和最大位移量(0.83mm),分别是Nb98W2合金膜的1.9倍和1.8倍,力学性能的改善与其枝状结晶结构有关。 相似文献
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随着网络采集技术的发展,我们设计开发了基于网络采集音频数据和指标数据的遥控终端,结合语音识别的技术,构建了一种新型的广播电视遥控监测系统。 相似文献
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从5.12汶川地震和4.20芦山地震可以看出,如何充分运用各种通信手段,提高应急通信救灾效率,不仅是技术上的问题,更重要的是在平时要有完善的应急预案和充分训练演练,才能在突发灾害事件发生时,顺利地保障政府和人民群众的通信需求。 相似文献
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针对传统的单一原料制成的脆片存在对原料质量要求高、感官质量和营养不易调控等问题,研制了一种新型的苹果-胡萝卜复合脆片.探讨了复合脆片的加工方法,得出了最佳工艺参数范围;并将模糊数学应用于所制脆片的感官评价.结论为:所制苹果-胡萝卜复合脆片采用添加3%的淀粉,原料配比为胡萝卜∶苹果质量比为1∶1时为较好的组合.用模糊数学法对所制脆片与市售品客薯片分别进行了感官评价,二者评分均在80~100,说明采用此实验工艺制作的苹果-胡萝卜复合脆片是一种有市场推广前景的脆片食品. 相似文献