机械臂关节控制系统及轨迹规划研究

关节是机械臂中相当核心的构成要素之一,其在整个机械臂的运动过程当中,需要完成的动作包括：动力产生、动力传递、运动精度控制、运动平稳性控制、以及运动安全性控制这几个方面。在当前技术条件支持下,机械臂关节部分的主要构成元素涉及到以下几个方面：其一为建立在电机基础之上的动力源,其二为行星齿轮或谐波齿轮所构成的传动装置,其三为位置传感器装置,其四为限速管理装置,其五为数据采集与处理电路,其六为驱动电路,其七为运动轴系部分。文章以机械臂关节控制作为研究视角,首先分析了在考虑柔性系统概念下的机械臂关节控制系统控制要点,进而简要分析了几类有关机械臂关节轨迹跟踪规划的技术方法,希望以上问题能够引起各方工作人员的高度关注与重视。     

毫米波／红外频率选择表面研究

毫米波与红外相复合的遥、近感系统中，天线的复用是一个关键问题。本文提出用频率选择表面来设计复用融面，实现透过毫米波而反射红外的双工性能。理论分析和实验结果都证明了该方案的有效性，样品对毫米波的透过率和对红外的反射率均可大于９０％。该复用面还具有适用于双色红外系统的优点，克服了光学结构仅可用于单色红外的不足。     

毫米波／红外频率选择表面研究

毫米波与红外相复合的遥、近感系统中，天线的复用是一个关键问题。本文提出用频率选择表面来设计复用副面，实现透过毫米波而反射红外的双工性能。理论分析和实验结果都证明了该方案的有效性，样品对毫米波的透过率和对红外的反射率均可大于９０％。该复用面还具有适用于双色红外系统的优点，克服了光学结构仅可用于单色红外的不足。     

雷达散射截面转台自动控制系统

介绍了微波暗室内转台自动控制系统的组成及其软、硬件设计。该系统有效地替代了价格昂贵的同类进口设备，对保证目标的雷达散射截面（ＲＣＳ）、天线方向注图及电磁兼容（ＥＭＣ）等的数据自动采集以及测量精度起了重要的作用，可广泛应用于军用和民用的相关领域。     

煤和市政污泥掺烧的灰熔融特性研究

通过利用Factsage热力学模拟软件、X射线衍射（X-ray diffraction,XRD）等分析方法,对煤与3种市政污泥按不同比例掺混后混合燃料的灰熔融特性进行研究。结果表明,在污泥添加量不超过10%时,混合燃料的灰熔点随着污泥加入比例增大而降低,这是由高温条件下碱性氧化物熔融所形成的共融体,以及磷矿物反应生成的非晶态矿物的共同作用导致的;灰熔融温度的预测趋势与实际测定数据的规律基本一致;煤中掺混污泥后矿物质之间的反应受燃烧温度的影响,低温时几乎不反应,温度升高后各矿物质间相互反应生成新的矿物质。     

一种减速器监测仪工作原理介绍

论文针对目前采煤用刮板输送机减速器缺乏必要的监测手段的现状，介绍一种能够在采煤工作面使用的刮板输送机减速器监测仪。该监测仪可实现油温和轴承温度的实时监测、动态高温油位等的实时监测。仪表在防砸、抗震动、防潮、防爆等方面符合井下使用要求，并通过了国家防爆检验中心的防爆检验和国家有关部门的型试实验。论文着重论述温度和液位监测，具有重要工程意义。