离子聚合物金属复合材料驱动器的制备与性能研究

以离子聚合物金属复合材料(IPMC)作为驱动器,应用于新型仿变形虫机器人运动中,为满足运动系统参数要求,研究了IPMC智能材料的结构、弹性模量与加电变形性能.实验制备了IPMC材料,采用SEM对其表面及断层电极金属形貌进行表征,纳米压痕仪测量其硬度及弹性模量,对加电形变性能采用跟踪记录材料变形过程,并运用图像处理,展示...     

仿壁虎爬壁机器人的结构及其控制系统研究

该文主要对仿壁虎爬壁机器人的结构以及其控制系统进行了介绍和讨论.仿壁虎爬壁机器人采用对称式的结构,采用形状记忆合金丝作为仿壁虎机器人的驱动元件.利用单片机对形状记忆合金的通电加热进行控制,从而实现对仿壁虎爬壁机器人的运动控制.该机器人结构简单,外形尺寸小,重量轻.     

催化法合成喹啉及其衍生物的研究进展

总结并综述了催化法合成喹啉及其衍生物的研究进展,分析了不同种类催化剂（无机酸、金属络合物、固体酸和金属氧化物等）作用下,喹啉及其衍生物的合成路线（Skraup法、Doebner-Von Miller法和Friedlander法等）及其反应机理,并从绿色合成工艺和新型催化剂开发等方面提出了今后的研究方向。     

石油企业员工素质提升途径

人的自我发展完善是人们参与社会、改造社会的手段,同时又是人们参与和改造社会的目的,人是这种手段与目的的统一体,一方面企业的发展需要员工素质的提升,另一方面企业员工通过工作、学习,素质不断提升是自我发展的需要。同时,劳动者依法履行的义务告诉我们,劳动者应当完成劳动任务,提高职业技能,执行劳动安全卫生规程,遵守劳动纪律和职业道德。由此可知,     

空间微重力环境地面模拟系统的控制器设计

针对小型和迷你型试验目标,提出一种新的空间微重力环境模拟系统.系统采用平面气浮和气缸垂直悬浮组合方案来模拟空间微重力环境,并采用恒张力控制思想来模拟垂直地面方向上的微重力状态.采用RBF神经网络控制和滑模变结构控制复合控制方案,其中RBF神经网络用于逼近和补偿系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛;通过滑模变结构控制消除RBF神经网络的逼近误差和不定随机干扰的影响,保证系统的鲁棒性.实验研究结果表明,该控制方案是有效的,系统具有较好的动态响应能力、鲁棒性和自适应能力.     

髋关节水平侧位X线摄影新摆位法探讨

目的探讨一种新X线摄影摆位方法。方法 200例股骨颈骨折患者,按入院时间随机分为2组,每组100例。分别采用传统方法（传统组）和新摆位法（新摆位组）行髋关节水平侧位X线摄影。比较2组股骨头、股骨颈显示情况。结果新摆位组股骨头、股骨颈显示率（98.0%）显著高于传统组（75.0%）,2组比较差异有统计学意义（P〈0.05）。结论新摆位法行髋关节水平侧位X线摄影操作简单,患者痛苦少,对股骨头、股骨颈的显示率大大提高。     

形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计

根据欠驱动原理研制的三指10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点．在欠驱动手爪的4个主要机构中,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性．首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析,提出合理的设计目标和约束条件;然后根据设计目标,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布,得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸．     

半电极压电纤维能量收集动力学建模与仿真

半电极含金属芯压电纤维能将环境振动通过弯曲变形转换成电能。运用分析力学方法建立了半电极含金属芯压电纤维能量收集装置的理论模型,推导了在谐波激励下,经过AC-DC转换后的归一化能量表达形式,分析了能量收集效率受金属芯与压电层的半径比、柔度系数比、压电材料的机电耦合系数及外界激励方向的影响,分析结果表明,当半径比达到2.4,材料机电耦合系数达到0.4,能量收集效率会接近相对最大值。本研究结果适用于压电纤维能量收集装置的分析与优化设计。     

一起操作中发生谐振的原因分析及防范措施

1　　谐振发生经过1.1　　当时运行方式　　　　谐振相关系统的结线方式如图1所示。 图1　　谐振相关系统的结线方式　　　　110　kV　4号母线停电,13,17,18,19,21开关在断开位置,136,132,172,176,173,182,186,192,193,212,216,213刀闸在断开位置,互 04 刀闸在合上位置。盛高线通过 133 刀闸、110　kV　6号旁母、183刀闸供盛洪线负荷。1.2　　操作过程　　　　2002-10-14,运行人员正在操作0529号操作命令票,19:14中央信号屏上的频率表指针突然在40～55　Hz 之间摆动,110　kV　1 号母线电压表指针在0～40　kV 之间摆动。同时警铃响,110　k…     

围痛推拿手法治疗网球肘的临床观察

目的:观察围痛推拿手法治疗网球肘的临床疗效.方法:将212例网球肘患者随机分为两组.治疗组106例用围痛推拿手法治疗:对照组106例用传统推拿手法治疗.两组均以一周为1疗程,一疗程后评估治疗前后疼痛、功能状态和硬结指数.结果:治疗组治愈87例(82.07%),对照组治愈68例(64.15%),两组比较差异有统计学意义(p<0.05);两组治疗前后疼痛、功能状态和硬结指数差异有显著性意义(p<0.05).治疗组优于对照组.结论:围痛推拿手法治疗网球肘有较好疗效.