基于多垛型位置算法的码垛系统设计

目前在传统机器人码垛系统中,对于多种垛型的作业需求,需要大量进行示教和程序编写工作。通过对常见的码垛垛型研究,创建了垛型自动生成桌面应用程序,开发了基于多垛型算法的自动码垛系统,并运用ABB工业机器人搭建了集成化的码垛系统。系统由PLC作为主控系统完成码垛流程控制和机器人通信工作,由上位机完成信息管理、设备调度和设备监控等工作。经现场验证,垛型维护方便,系统运行稳定。     

水基钻井液硫酸铝污染处理工艺

KS19井三开φ311.2 mm井眼在钻至6243~6387 m井段时,使用的高密度KCl-聚磺水基钻井液被含有硫酸铝的清洁化生产用工业废水污染,流变性每日不断呈现上涨趋势至发生突变,一是φ6与φ3读值、初切值、动切力均上涨较高,而其他参数均比较正常;二是上水罐、过渡槽钻井液表面粗糙,大量针眼型气泡包裹其中,流态缓慢;三是循环系统加重泵上水困难、泥浆泵抖动严重,泵冲泵压变化较大,钻进期间被迫使用灌注泵辅助泥浆泵上水。分别在套管鞋、井底分2次进行循环调整处理,采用稀释置换、气泡界面张力改变、提高碱度进行中和、流变性改变、提高油含量等至恢复正常钻进,上水罐、过渡槽钻井液仅包裹有少量针眼型气泡,泥浆泵、加重泵上水正常。     

试论电子政务环境下数字档案的集中管理

数字档案是现代档案发展的必然趋势。随着信息化、网络化的飞速发展,电子政务有了长足的发展,这在很大程度上影响了档案工作。在数字时代和电子政务大环境下,建设符合我国国情的数字档案馆,对档案管理工作效率的提升,档案服务工作效益和效果的增强,档案信息为用户便捷实用有效的提供,有非常重大的意义。     

基于双目立体视觉的IC板深度测量

为了测量批量生产的IC板深度,搭建了一套双目立体视觉系统,介绍了双目视觉测量原理和测量过程,结合HALCON视觉处理软件开发了图像处理算法,通过立体匹配获取到了左右相机的视差图,最终根据视差图像计算出了IC零件的深度,实现了对IC零件深度的准确测量。实验结果表明,该方法可较精确的测量出IC零件深度。     

重力置换解卡与低摩阻钻井液在ST2-4井的应用

ST2-4井是位于塔里木盆地桑塔木断垒带2号构造的一口侧钻井，其Φ152.4 mm井眼4350～4800 m井段井斜为0°～61.1°，中途完钻直推存储式测井过程中发生电测仪器被卡，井底50.95 m电测仪器无水眼通道，不能建立循环，第一次浸泡常规解卡液未解卡，第二次对常规解卡液配方改造升级为改进型解卡液，成功解卡，避免了超千万的电测仪器损失。改进型解卡液的改进措施包括：(1)将配制解卡液的清水替换浓度为10%的CaCl₂盐水；(2)将快速渗透剂快T的浓度提高至30%;(3)将解卡液密度提至高于井浆密度0.5 g/cm³，利用重力置换原理将解卡液置换至井底浸泡电测仪器。解卡后采用“低黏度切力轻浆+重稠浆段塞”携砂工艺保持井眼通畅，引入有机减阻剂YJJZ-1将常规KCl聚磺体系转换为低摩阻钻井液降低摩阻，通过提高HTHP泥饼质量、加强井浆防塌抑制性结合，完成了斜井段易黏卡井段电测、下套管作业。     

塔里木油田跃满西区块高温恒流变钻井液研究与现场试验

塔里木油田跃满西区块深部地层钻井液安全密度窗口窄,易出现井漏、井塌、卡钻和盐水侵等井下复杂情况,目前所用钻井液存在高温增稠、抗CO₃2–/HCO₃–和劣质土污染能力差等问题。为解决这些问题,研究了以抗高温聚合物降滤失剂APS220和新型高温稳定剂HTS220为主剂的高温恒流变钻井液,在试验分析主要试剂性能的基础上确定了基本配方。通过室内试验,评价了该钻井液的高温恒流变性、抗CO₃2–/HCO₃–污染性能和抗钠膨润土污染性能,试验发现,其100与180 ℃时的塑性黏度比值为1.3,动切力比值为1.5,初切力比值为1.7,终切力比值为1.2,随温度升高各流变参数的变化幅度明显低于常用钻井液,可抗2.0%的CO₃2–/HCO₃–复合污染、10.0%的钠膨润土污染。高温恒流变钻井液在跃满西区块2口井现场试验中,流变性能稳定,钻后井眼畅通,减少了井下复杂情况,取得了显著效果。      

水基钻井液硫酸铝污染处理工艺

KS19井三开φ311.2 mm井眼在钻至6243~6387 m井段时,使用的高密度KCl-聚磺水基钻井液被含有硫酸铝的清洁化生产用工业废水污染,流变性每日不断呈现上涨趋势至发生突变,一是φ₆与φ₃读值、初切值、动切力均上涨较高,而其他参数均比较正常;二是上水罐、过渡槽钻井液表面粗糙,大量针眼型气泡包裹其中,流态缓慢;三是循环系统加重泵上水困难、泥浆泵抖动严重,泵冲泵压变化较大,钻进期间被迫使用灌注泵辅助泥浆泵上水。分别在套管鞋、井底分2次进行循环调整处理,采用稀释置换、气泡界面张力改变、提高碱度进行中和、流变性改变、提高油含量等至恢复正常钻进,上水罐、过渡槽钻井液仅包裹有少量针眼型气泡,泥浆泵、加重泵上水正常。      

转弯堆垛机效率分析与验证

转弯堆垛机在自动化立体仓库系统中的应用越来越广泛,但对其效率方面的研究还比较少。首先是在各个货位存取概率一样的情况下分析转弯堆垛机复合作业过程;然后结合转弯堆垛机的运动特性等得到其效率计算模型,代入运动参数计算出作业效率;最后通过AutoMod仿真软件对计算出的作业效率进行验证,结果表明:利用公式推导计算得到的作业效率值与通过AutoMod仿真得到的作业效率值基本能够吻合,可以通过本计算模型去计算转弯堆垛机的单一作业效率和复合作业效率。     

基于数字孪生的件箱分拣系统虚拟调试研究与应用

分拣系统是智能物流的关键组成部分，其对货物的分拣效率是影响物流系统整体效率的重要因素。针对目前分拣系统难以搭建测试平台，对控制策略与逻辑算法验证难度较大等问题，通过数字孪生建模方法，在PlantSimulation仿真平台中建立件箱分拣系统的数字孪生模型，并实现基于该数字孪生模型的虚拟调试方法。该虚拟调试方法可实现对件箱分拣系统的提前验证与测试，减少设备调试时间，降低了现场调试成本，大幅提升了调试效率。