排序方式: 共有27条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
3.
4.
5.
为了精确标定freehand超声图像坐标系与固定于超声探头上的跟踪设备坐标系间坐标转换关系,提出一种“Z”形珠线模板,由双层“Z”形棉线与精确定位的圆珠构成。定位珠能够引导用户将探头准确定位,即将定位珠全部收入图像视野中。计算定位珠在超声图像中成像点间距的比例关系,根据其相应的模板空间间距比例制定优化算法,校准用户拾取的图像坐标。应用同源点匹配算法得到超声图像平面坐标系与磁跟踪设备坐标系间的空间转换关系,从而实现2-D超声图像向3-D空间坐标系的定位转换。标定结果显示此方法与以往的标定方法相比:加快了标定速度,且标定精度与重建精度有所提高。试验采用磁定位方式进行探头的跟踪定位,此方法同样适用于其他定位方式。 相似文献
6.
模型参数对3DEC动态建模的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
与其他数值软件一样,用三维离散元程序(3DEC)模拟虑力波在节理岩体中的传播和衰减时,模型参数对模拟结果有很重要的影响。用3DEC对2个例子进行模拟分析:(1)一维正弦波在无节理的有限长岩杆中的传播;(2)一维正弦波在含一节理的有限长岩杆中的传播。探讨了单元网格尺寸、边界条件、节理刚度、节理本构模型和节理有无抗拉强度等对3DEC动态模拟结果的影响。研究结果表明:(1)单元尺寸对计算精度和计算耗时有很太影响;(2)粘性边界条件基本上可消除应力波在自由边界上的反射;(3)节理法向刚度和节理有无抗拉强度对应力波的传播有重要影响,透射系数随法向刚度的增大而增大,而反射系数则因压缩波和拉伸波而不同,压缩波的反射系数随法向刚度的增大而减小,当节理无抗拉强度时,拉伸波的反射系数与法向刚度无关;(4)连续屈服模型对透(反)射系数的影响与无抗拉强度的常刚度模型相似。 相似文献
7.
为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法。该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上,设计了一种双模糊滑模控制器。通过设计一个模糊控制器,根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率,从而加快响应速度。通过设计另一个模糊控制器,根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分,从而减弱抖振。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。针对空间三关节机器人进行了仿真实验,结果表明了所提方法的有效性。 相似文献
8.
9.
本文给出了步进电机驱动系统的数学模型;利用相平面法分析字车步进电机的运动,并用计算机仿真给出实际的实步电机速度曲线;以选择字车运动的最佳加速度,实现缩短定位时间及提高打印速度的最佳加速度,实现缩短定位时间及提高打印速度的目的。文中还给出了确定控制步进电机运行的最佳脉冲序列的方法,结合具体电路给出了驱动程序的设计。 相似文献
10.