PowerCube模块化机器人工作空间计算

以PowerCube模块化机器人为对象,采用D-H法建立机器人运动学数学模型.在比较现有的机器人工作空间求解方法的基础上,分别利用解析法和数值法绘制和计算出机器人的工作空间.将2个图形进行对比,结果表明2种方法所得的结果是一致的.     

实时碰撞检测算法综述*

介绍了常用的基于图形的实时碰撞检测算法适用场合及实施策略,重点从构造难度、数据存储量、相交测试复杂度、紧密性、物体旋转时包围盒更新计算量、变形体碰撞适用度等方面分析了基于包围盒的碰撞检测算法,并进行了横向比较;介绍了基于图像的碰撞检测方法的特点、实施策略及研究现状。最后总结提出了算法研究中存在的问题及新的发展方向。     

基于隐马尔科夫模型的机床部件故障预警技术

针对目前高档数控机床的故障只能在发生后被动维修,不能在故障发生前维修故障。提出了基于经验模态分解方法(EMD)和隐马尔科夫模型(HMM)的数控机床关键部件在线故障预警模型。通过采集分析部件运行时的信号,通过EMD进行信号分析选取合适的分量然后提取特征向量,当数据库收集500组数据时对预警模型进行一次迭代训练,如此循环。最终形成一个能比较好的表达该部件完整特性的故障预警模型。模型训练完毕后,部件的实时信号通过特征向量形式输入故障预警模型中进行计算,通过计算概率来判断部件当前所处的状态,在故障发生前进行预警。     

内燃机过渡工况扭振特性研究

提出了一种去除过渡工况中趋势项的方法以提高内燃机轴系扭振幅频特性分析精度。利用过渡工况下扭振信号的各简谐成分实部和虚部等于该转速下稳定工况扭振信号各简谐成分实部和虚部与趋势项各简谐成分实部和虚部线性叠加的性质,可通过消去趋势项得到该转速下稳态工况的各简谐成分准确幅值。通过仿真和实验研究,不仅验证了所提方法的实用性,并且发现过渡工况中的趋势项具有对0.5、1.0等低简谐成分幅值影响最大,而对中、高简谐成分幅值影响相对较小的性质。     

数控机床主轴系统性能退化评估方法

为了揭示数控机床主轴系统性能退化规律,准确评估主轴系统性能退化程度,采用动态模糊神经网络建立主轴系统性能退化模型.采用小波包对信号进行分解与重构,实现小波包去噪和频段分解,以小波包功率谱作为信号特征.通过融合振动信号、电流信号和声发射信号,利用动态聚类的数据预处理方法简化数据,采用滑动窗遗忘法与梯度下降法相结合训练评估模型,改善评估动态特性.仿真结果表明,性能退化评估结果准确,满足制定备件计划和主动维护的需要,具有工业推广价值.     

全液压推土机驱动方式及性能比较

液压推土机驱动方式有多种,既可以是双泵双马达、双泵多马达系统,也可以是单泵单马达系统,还可以是单泵双马达系统。就泵、马达本身而言,既可以选择全变量泵与全变量马达,也可以用全变量泵与双速马达等。驱动方式的结构单泵单回路减速驱动如图1所示,驱动装置动力传递为:液压泵-液压马达-减速器-驱动轮。采用单马达减速驱动,单泵分流驱动两侧马达。     

水压轴向柱塞泵滑靴静压支承中的惯性影响

在油压轴向柱塞泵的滑靴静压支承设计中,通常忽略Navier-Stockes方程中的惯性项,这是因为它较粘性项小得多,对计算结果的影响不大.然而,在水压轴向柱塞泵的研究中,由于水的粘度比油的粘度小得多,因此,惯性项就起着较大的作用.研究了水的流动惯性对支承间隙中的压力及流速分布的影响,从而对水压静压支承设计进行修正,得出更加合理的结果.     

数控机床加工轨迹物理空间与时间的探索

物理学的时空观是认识运动的基础,时空观的发展为机床运动数控技术的进步提供了动力和源泉。本文根据不同时空观分析机床运动,提出把位置控制转化为运动参数的全面控制,根据机床时空特点,定义时空,解决规划控制中抽象和具体的矛盾。     

一种阀用电磁铁的时间常数

一、序言一只工业用座式阀的直流电磁铁被示于图1。电磁铁线圈长 L=36mm,内径 d=18mm,匝数 n=706,电阻 R=6.7Ω,其绕线被包在一个塑料外壳中。线圈套在不锈钢导向管上,导向管的尾端有铁芯,管内装有圆柱形衔铁。衔铁中心有孔,便于装进弹簧和阀芯,衔铁的外圆表面上有两条对称的矩形截面小槽,以利于衔铁运动时,衔铁与铁芯间的油液自由出入。当给线圈接通电压时,流过线圈的电流产生磁通,形成图1所示的磁路产生电磁力把衔铁吸向铁芯,衔铁带动阀芯控制阀口开关,实现对液压能的控制。     

基于UG-NX2的振动实验台有限元分析

利用UG-NX2中的Structure有限元模块对液压激振系统中的振动实验台进行了静态分析和动态分析，得出了实验台在载荷作用下的应力分布与位移变形情况，以及前十阶的自振频率与振形，验证了实验台的刚度与结构设计的合理性。