混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.     

一种实现直线轨迹的齿轮五杆机构参数分析

在地平式垃圾中转站创新设计中提出了一种用作主休传动机构的实现直线轨迹的齿轮五杆机构,对机构直线轨迹点的纵向位移和机构结构的横向尺寸及构件的受力情况进行了详细的分析比较,并对机构的使用提出了一些建议。     

受控五杆机构实现轨迹的“补偿运动”研究

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构,接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨谠的受控构件的补偿运动,进而研究实现Ｍ点（Ｍ〉〉Ｎ）构成的轨迹的可行性,达以改善补偿运动的运动特性之目的。     

实现任意复杂函数关系的混合输入可控五杆机构的设计

研究的混合输入可控五杆机构有实时不可调速电机供给和实时可调速电机供给两种类型的输入．实时不可调速电机提供主要的动力，实时可调速电机则起辅助运动调节作用．在改变或不改变机构结构尺寸的条件下，通过控制辅助运动规律，可以实现传统机构不能实现的复杂函数运动规律．文中对此机构实现任意复杂函数关系的设计问题建立了数学模型，采用一种改进的遗传算法求得全局最优解，根据所得的最优解，通过控制辅助运动规律，该机构能够实现多种精确的函数关系，给出了设计实例。     

球面六杆机构轨迹再现综合

运用分构件组的方法综合球面六杆机构再现轨迹。建立了两种机构的综合方程,提出了约束条件和目标函数,给出了一个数值实例,证明这种方法的有效性。     

实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法

实现特定轨迹的四杆机构设计,是平面四杆机构设计的基本问题。实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法,是将连杆机构原理与计算机绘图相结合,编制了成组连杆曲线绘制程序。并对绘制连杆曲线的原理进行了充分地分析和论证。利用程序绘制的“电子连杆曲线图谱”可方便地在计算机上进行“实现给定轨违的平面四杆机构设计”。     

平面曲柄四杆机构轨迹再现综合

本文研究的是机构再现与输入角没有对应关系轨迹的综合。根据平面曲柄摇杆机构连杆曲线的特性,提出了在给定轨迹点时计算曲柄位置角的方法,在此基础上建立起平面曲柄四杆机构轨迹再现综合的数学模型,包括目标函数,约束和设计变量。本文所提出的机构综合方法其特点是目标函数简单;避免构件位置角作为设计变量.同时便于处理输入杆的顺序转向和机构分支问题。     

基于代数法的平面四杆机构五精确点轨迹综合

使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法研究了给定固定铰链位置的平面四杆机构五精确点轨迹综合问题。首先建立单个轨迹点的封闭方程,然后计算5个轨迹点方程组分次字典序Groebner基,从89个基中选取23个基构造Sylvester结式,不需要提取任何公因式,可直接获得一元36次方程及其全部封闭形式的解析解;为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法所得结果一致,说明该机构轨迹综合在复数域内最多有36组解。     

平面四杆机构连杆轨迹复演及设计

通过建立平面四杆机构主从动连架杆转角关系,用计算机实现连杆轨迹的复演。应用MATLAB求解非线性方程组,设计实现给定五点轨迹的四杆机构。该程序计算能明显提高四杆机构的设计效率。     

受控低副五杆机构实现函数的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;按受控机构学原理,分析控构件补偿运动规律;运用转移矩阵法,求解受控五杆机构具有线性时变特性的动态误差;高整补偿运动规律,再进行动态误差分析,直至满足精度要求,从而真正“精确”地实现给定函数。     

实现直线轨迹导引机构的设计

介绍了刚体位置变换法,并用该方法对这实现直线轨迹的导引机构进行设计,建立了几何和数学模型,提出了检验极限位置的实用公式,用这种方法设计的双摇杆导引机构能满足平管机构对较大直线位移的运动要求。     

受控低副五杆机构实现函数的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构 ;按受控机构学原理 ,分析受控构件的补偿运动规律 ;运用转移矩阵法 ,求解受控五杆机构具有线性时变特性的动态误差 ;调整补偿运动规律 ,再进行动态误差分析 ,直至满足精度要求 ,从而真正“精确”地实现给定函数     

一种四杆轨迹发生机构的综合新方法（2）：目标函数和给定曲线的优化综合

本提出了一种按给定曲线综合四杆轨迹发生机构的优化新方法，用这种方法综合时，给定的既可以是曲线段又可以是闭曲线，而且具有综合精度高，无需任何前期准备，易于编程，计算迅速等优点。     

具有一个受控原动件的五杆机构精确实现给定传动比的研究

提出用具有一个受控原动件的平面五杆机构在任意多的点位上精确实现给定传动比，研究了相应的数学模型建立方法，机构综合方法，并开发了计算机软件，算例和计算机仿真说明，本谅进正确可靠的。     

平面铰链四杆机构的轨迹综合方法

为提高平面铰链四杆机构轨迹综合的速度与精度,提出基于B样条曲线的综合方法.采用三次非均匀B样条曲线对连杆曲线进行拟合,将B样条曲线控制多边形各相邻两边的夹角作为连杆曲线的特征参数,将大量连杆曲线特征参数和对应的机构尺寸参数存入计算机以建立电子图谱库;当输入一定数目的有序离散数据点时,通过B样条曲线拟合得到期望曲线,提取期望曲线的特征参数;再利用神经网络将期望曲线的特征参数与电子图谱库中特征参数进行匹配,从而找到满足要求的机构,最终达到轨迹综合的目的.设计实例表明,该方法可快速实现四杆机构的轨迹综合,综合的精度高且所提取的特征参数与连杆曲线方位、缩放比例无关,减少了图谱库的数据冗余.     

基于功率成本的中继系统最优功率分配

为了降低移动通信网络的功率成本,依据不同的供电方式所确定的不同功率价格,提出了以功率成本为约束条件,以最小中断概率为优化目标的中继系统最优功率分配方法. 主要采用拉格朗日乘子法求解功率分配结果. 仿真结果表明,当各节点功率价格不同时,基于功率成本的最优功率分配与不考虑功率价格的最优功率分配相比,在中断概率相同的条件下,功率成本较小;当各节点的功率价格相差较大时,对比效果更加明显.     

实现给定速度铰链四杆机构设计的解析法

本文借助于相对传动，对实现给定运动速度铰链四杆机构设计的解析法进行了探讨，寻求到了新的设计构思，进而建立起数学模型，因此，为解决此类设计问题提供了简便易行而且计算精度高的新方法。     

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解

提出Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解方法.将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为一个二级杆组和一个四杆机构,先对二级杆组五精确点综合,再对四杆机构进行精确点综合. 采用矩阵约束法建立该问题的数学模型,使用Groebner基和Sylvester结式(GS法)相结合的代数方法进行求解,最终获得一元高次方程及其全部封闭解析解. 通过数值实例,并使用Solidworks和SAM软件对计算结果进行仿真,结果表明该方法的正确性. 该方法为进一步采用代数法对其他类型平面六杆机构轨迹综合问题的研究提供了参考.