四自由度并联机器人运动学分析

针对我国食品生产与包装的实际情况,基于并联机器人、机器视觉等先进技术,构建面向食品生产与包装的高速并联机器人分装系统。充分考虑机构的几何特性,建立了新型四自由度并联机构的分析模型,推导了并联机构反解的显式解,建立了机构正解Newton-Raphson迭代求取算法。该方案可为并联机器人分装系统的实时控制提供理论基础。     

二自由度七连杆机器人腿部机构优化设计

文章推导了二自由度七连杆机构运动分析计算公式,建立了七连杆机器人腿部机构优化设计的数学模型。以长半轴100mm、短半轴40mm的椭圆曲线作为机器人足端的相对理想轨迹曲线,采用遗传算法对七连杆机器人腿部机构进行了优化设计。优化的七连杆机器人腿部机构足端的实际轨迹曲线几乎与理想轨迹曲线重合,足端点的最大、最小x坐标分别为100.035,-100.036mm,最大、最小y坐标分别为40.005,-40.009mm,与理想轨迹的椭圆长轴、短轴半径的最大相对误差仅为0.036%。利用优化的七连杆机器人腿部机构,设计了6足仿真机器人,并采用UG软件对优化的七连杆机器人腿部机构和6足仿真机器人进行了运动仿真,运动仿真结果非常理想。     

轻工自动机的抓取机构（上）

本文概述了轻工自动机的最新抓取机构,简要描述了各种常规的抓取装置。通过按运动副进行分类,作者提出了由各种机构构成的抓取机构(诸如连杆、凸轮、齿轮、螺杆、柔性带等)。文中也给出了几种典型的万能夹持器,其中包括可塑夹持器、可胀夹持器、柔性手指以及多关节三指夹持器等     

基于MATLAB的曲柄摇杆机构的机械优化设计

以曲柄摇杆机构为例,建立了运动分析数学模型。以曲柄摇杆机构对应位置实际输出值与期望函数值的平方偏差之和的最小值作为实际目标进行优化。应用MATLAB软件进行了优化设计和仿真分析,为机构优化设计提供了一种高效、直观的仿真手段,提高了对平面四连杆机构的分析设计能力。     

工业机器人示教器体验优化设计系统研究

工业机器人示教器是工业机器人重要的交互介质,工业机器人示教器的交互体验、学习体验、操控体验是决定工业机器人普及深度、广度的重要因素。文章探索针对工业机器人示教器系统化的设计+管理+生产的定制化设计新模式,旨在提高工业机器人示教器的设计体验感。从工业机器人示教器的交互体验研究、体验升级优化设计、系统化定制生产系统三个步骤递进式地探讨了机器人示教器的系统化体验优化设计方法。工业机器人示教器的体验升级优化设计,解决了示教器的持握体验问题、光感优化体验问题以及定制化的模型系统构建的成本和强度问题,提高了工业机器人示教器的交互体验度,也提升了整个机器人示教器在设计过程中的整体设计效率。     

整经机筒子架自动换筒机器人机械机构设计

根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。     

用于含 Z 向钢针立体织物的钢针置换夹持器设计

为解决人工逐根置换钢针以及传统夹持器在工作过程中存在的不足,设计了适用于钢针置换的专用钢针夹持器。该装置由楔形滑块、薄壁弹性夹持器等组成,通过楔形滑块对薄壁弹性夹持器产生压力使薄壁楔形夹持器发生弹性形变,转化为薄壁楔形夹持器对钢针的压力,以满足夹紧钢针的要求。这种专用钢针夹持器自动化程度高,定位精准,能快速实现夹紧与松弛;并对钢针夹持器工作过程进行受力分析,以保证钢针置换工作可靠、持续进行。为验证工作原理的可行性,设计了夹持置换钢针实验,结果表明,钢针夹持器原理可行,工作可靠,可达到使用要求。     

智能乒乓球拾取机器人设计与运用分析

本文针对智能乒乓球拾取机器人设计与运用展开探讨，从智能乒乓球拾取机器人设计原理入手，探讨了其中的关键技术，并总结了设计要点，包括材料选择、行走方式、捡球方式以及驱动转向四个方面。然后探讨了机器人结构设计内容，包括驱动机构和捡球机构，并分析了机器人视觉、触觉和计数功能。最后，总结了实际运用过程中智能乒乓球拾取机器人的运作流程，以期能够为智能乒乓球拾取机器人的设计与运用提供参考，辅助贯彻当前素质教育理念，提升学校体育教育水平。     

基于驱动轮同步转向机构的全向移动机器人

针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的同步转向能力差的问题,基于全向移动的轮式机构,设计了一种全向轮同步转向机构,以实现一个步进电机控制4个驱动轮同步转向。分析该转向机构的工作机理,并将该转向机构应用于全向移动机器人,在此基础上研制出一款主要应用于食品厂材料搬运工作的产品样机。通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了该机器人的全向移动功能,降低了轮式全向移动机器人控制难度。研究实现了机器人高速度、高精度、高稳定性全向移动。     

基于并联机器人的食品分拣控制系统设计

为解决食品包装过程中分拣困难、漏拣和误拣率高等问题,基于并联机器人设计一种食品分拣控制系统。食品分拣设备主要包括并联机器人、夹持器、工业相机、LED光源、传送带等。以并联机器人为研究对象,设计一种模糊神经网络控制器,实现在线调节PID控制参数。通过改进粒子群优化算法,实现神经网络初始权值最优化处理,并开展相关试验研究。结果表明,系统漏抓和误抓率非常低,最大为0.1%;并联机器人的食品分拣控制系统具有好的稳定性和可靠性;抓取精度较高;能够满足食品包装要求。     

新鲜猪肉气调保鲜包装技术与设备

本文介绍鲜猪肉气调保鲜包装混合气体的组成、保持鲜肉色泽与防腐保鲜效果和GM型气体比例混合器的结构与性能。通过鲜猪肉的气调包装和真空包装保鲜效果试验得出：在0～6℃温度贮藏14天后，两种包装的保鲜和保持色泽的效果相比较，气调包装鲜猪肉的细菌总数低于真空包装，血色素的指标是真空包装的三倍。研制的GM型气体比例混合器，可使二种气体（O2与CO2或CO2与N2）或三种气体（O2、CO2、N2）任意体积比例混合，气体比例混合的精度（±1％，其标准流量在0．1MPa压力下为2．4m3／h）GM型气体比例混合器的供气量可满足热成型真空充气包装机或其他机型的气调包装操作要求。     

不同包装方式下蛋白质氧化对鲜肉品质的影响研究进展

蛋白质氧化是活性氧或氧化应激的副产物引起蛋白质的共价修饰。蛋白质氧化的结果主要是引起氨基酸侧链基团的修饰、蛋白质肽链骨架的断裂以及蛋白质分子内和分子间的交联或聚集,从而改变蛋白质的分子结构与功能,最终导致鲜肉品质的变化。目前,鲜肉在市场上的主要包装方式有托盘包装、真空包装、真空贴体包装和气调包装4 种。不同包装方式在冷藏期间由于含氧量的不同引起蛋白质氧化程度不同,进而对鲜肉的品质产生重要影响。本文对市场上常用的鲜肉包装方式、蛋白质氧化的定义和机理以及不同包装方式下蛋白质氧化对鲜肉品质的影响进行综述。     

鲜肉制品的气调包装技术浅析

气调包装是延长鲜肉货架期的最有效的方法之一,合理的气调包装不仅可以保证肉品的卫生质量、延长货架期,还可对冷却肉的感官质量产生良好影响。主要综述气调包装技术在鲜肉制品包装中的应用、气体比例及其包装方法和特点。     

Use of biodegradable films for fresh cut beef steaks packaging

A comparative study on the use of biodegradable films for fresh cut meat packaging is presented. Beef steaks were packaged using three different films: polyvinyl chloride (PVC), which is actually used to package this food product, a biodegradable polymeric film composed of starch and polyester and a biodegradable film composed of a mixture of three biodegradable polyesters. The packaged beef steaks were stored at 4 and 15 °C to simulate actual storage conditions and thermal abuse, respectively. Colour, total viable counts as well as spoilage microorganism counts were monitored over a period of 6 days. No substantial differences were observed among the beef steaks packaged using the three investigated films, suggesting that biodegradable films, such as those used in this investigation, could be advantageously used to replace PVC films in packaging of fresh processed meat, reducing in this way the environmental impact of polymeric films.     

气调包装用于冷鲜肉保鲜的机理及影响因素

本文概述了气调包装现状,详细阐述了肉品气调包装保鲜的机理,气体组成及其影响因素,对气调包装在鲜肉保鲜中的应用应注意的问题进行了探讨,并指出气调包装是冷却肉包装发展的重要方向。     

New packaging technologies for the 21st century

This paper reviews the major influencers that will drive change in meat packaging. A review of the current state of fresh-meat packaging in the US has shown a continued evolution to case ready packaging, with 60% of the packages audited being in the case ready format, versus 49% just two years earlier. Additionally, the market is moving to a higher degree of convenience in the meat case, and reducing the linear feet devoted to fresh meat (69% fresh meat linear feet two years ago, versus 63% in 2004). Additional evidence for the growth of convenience items was shown by a 48% growth in shelf stable meal kits between 1998 and 2003. Packaging innovations have been developed to meet these needs for convenience, but have largely been implemented outside of the meat industry. These include, but are not limited to, lines of hand-held soups, self-heating cans and cartons that are replacing the traditional steel can for retort purposes. The recent developments of films that are ovenable in traditional as well as microwave ovens are critical to the further advancement of convenience meat items. Material costs are also driving the need for packaging innovations. Polyethylene costs rose 20% during the second half of 2003, which is largely due to increased petroleum costs. As petroleum costs are sustained at the current high levels, renewable packaging for food, such as materials based on polylactide, will become more feasible. Labor costs and availability at retail will continue to drive the demand for case ready packaging innovations. The recent regulatory approval of carbon monoxide in fresh meat packaging in the US will enable greater usage of low oxygen packaging formats and should provide greater retail acceptance of case ready in the US.     

冷却肉的冷却与包装

生猪宰后胴体迅速进行冷却处理,使胴体温度在24小时内降为0～4℃,并在后续的分割、包装、流通和零售等过程中,始终处于0～4℃范围内的生鲜肉称之为冷却肉.微生物污染是冷却肉产品质量的重要危害.冷却肉的流通,目前采用加工厂内真空大包装,运输到超级市场后,制作成托盘保鲜小包装.     

生鲜肉保鲜技术的发展与应用现状

肉类保鲜技术随着科学技术的发展,其领域也在不断扩展,到目前为止已经有了多种肉类保鲜技术,本文主要综述了鲜肉保鲜技术中的气调包装与真空包装的应用及研究现状后,提出今后研究的方向和现实意义,也是鲜肉保鲜发展的趋势。     

鲜肉包装技术的发展及运用

随着生鲜肉的需求越来越大,肉品的安全问题受到重视,怎样在保证肉品质量安全的同时,又延长货价期,成为迫切需要解决的问题。而我国现有的鲜肉运输、销售方式上存在很大的不足,本文针对以上问题综述了不同的包装在肉品保鲜上的具体运用。     

冷鲜肉保鲜过程中的微生物污染及其预防措施

随着人们生活质量的不断提高,对肉类的需求逐渐由量向质转变,肉品质越来越受到重视。冷鲜肉是一种低温生鲜肉类制品,从屠宰到上市在低温的环境中经历了僵直、解僵和成熟的过程,具有鲜嫩多汁、汤清肉鲜、易咀嚼以及易被消化等特点。冷鲜肉的水分含量高且营养较丰富,动物体内携带的微生物以及在屠宰、加工、储存和运输环境中的微生物都极易在其中生长繁殖,从而引发冷鲜肉腐败变质,货架期缩短。本文概述了冷鲜肉污染的几种主要途径,并介绍了产品包装、保鲜剂、物理处理及宰前饲喂等预防腐败、延长冷鲜肉货架期的措施,为进一步探索更加高效的冷鲜肉保鲜方式提供参考依据。