基于OpenCV改进的摄像机标定法

针对计算机视觉领域的摄像机标定问题,考虑到畸变对标定精度的影响,介绍了开放计算机视觉函数库OpenCV和摄像机模型,给出了基于OpenCV的摄像机标定算法;该算法充分运用了OpenCV的函数库功能,具有很高的标定精度和计算效率,可以满足立体视觉系统的需要.     

改进的平面模板两步法标定摄像机

最近，张正友提出用平面模板两步法来标定摄像机。该方法能高精度地标定摄像机，且简便易行，可以说是两步法标定的代表，但其算法模型仅考虑了镜头径向畸变，其对切向畸变较大的场合，如鱼眼镜头成像，则不适用。为此，通过改进其摄像机模型，提出了一种改进的两步法，该方法先用图像中心附近点求取初值，由于图像中心附近点畸变很小，故求取的初值能很好地逼近准确值，然后采用一种基于内部映射牛顿法的子空间置信域法通过求精来得到所有参数。仿真实验和真实实验的结果表明，该方法的标定精度要优于张正友的方法，鲁棒性也更好。     

基于二维标定板的摄像机标定

当今摄像机的标定已然成为机器视觉领域研究的重点。在计算机获取图像并转换成数字信号实现三维欧式重建当中,摄像机的标定是非常关键的一步,采用2D共面激光打印标定板,基于Tsai模型两步标定法对摄像机进行标定。基于图像处理算法提取特征点坐标,然后对标定的初值进行多维无约束非线性优化,从而完成整个标定过程,并获得了对摄像机内外参数较为精确的求解。     

基于OpenCV的摄像机标定

以增强现实系统中摄像机标定技术为研究对象,分析了开放计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,特别充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变影响及求解方法,给出了基于OpenCV的摄像机标定算法.该算法充分发挥了OpenCV的函数库功能,提高了标定精度和计算效率,具有良好的跨平台移植性,可以满足增强现实和其它计算机视觉系统的需要.     

基于OpenCV的双目视觉标定程序的开发

分析了基于2D标靶的摄像机标定算法原理以及双目立体视觉系统摄像机的标定方法,给出了基于开源视觉库OpenCV的摄像机标定算法的详细处理流程,实现了一个完整的摄像机标定程序,可移植到嵌入式系统中.     

一种基于OpenCV及CVUT的摄像机标定方法

该文以摄像机标定为研究对象,简单介绍了OpenCV及CVUT(computer vision utility tools),分析了计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,其中的非线性畸变考虑到了切向畸变和径向畸变.根据模型详细给出了标定过程,通过标定过程给出OpenCV及CVUT的标定算法,充分发挥了OpenCV的函数库和CVUT功能,从而实现了摄像机标定.该算法对于图像处理与计算机视觉方面的应用设计具有实用价值,并且可以缩短应用程序的开发周期,消除C语言中比较常见的内存泄露问题,具有良好的跨平台移植性,可满足视觉检测或其它计算机视觉系统的需要.     

快速有效的摄像机标定方法

提出了一种快速有效的基于径向约束的两步算法.该算法综合了线性模型和非线性模型的优点,在求解摄像机参数的过程中,采用线性模型标定摄像机中的一部分参数,进一步考虑非线性畸变,通过条件化简将非线性方程转化成线性方程求解其余摄像机参数,有效避免了直接求解非线性方程带来的计算繁琐和结果不稳定的缺陷.最后对标定结果采取最优化算法求精.实验结果表明,优化后的两步算法提高了摄像机标定的效率和准确性.     

OpenCV中标定函数的源码详解和改进

以计算机视觉和视觉检测中的摄像机标定过程作为研究的对象,分析了开源计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,使用张正友基于平面模板的方法进行标定,过程中充分考虑了透镜径向畸变和切向畸变因素的影响.文章给出了标定的详细步骤,并对具体函数做了算法上的分析,同时从参数非线性回归分析的角度提出了优化的途径和措施.该算法充分发挥了OpenCV函数库的功能,提高了标定精度和计算效率,具有良好的跨平台移植性,可以满足视觉检测或其它计算机视觉系统的需要.     

基于改进粒子群优化算法的非线性摄像机标定

本文针对传统优化算法在摄像机标定中存在对初始值敏感、收敛性差、易陷入局部最优等缺点，研究了粒子群优化算法在非线性摄像机标定中的应用，给出了利用改进粒子群 优化算法进行摄像机参数标定的具体步骤。标定实验表明，基于该算法的摄像机标定方法可以克服传统算法的不足，是一种有效的标定方法。     

基于改进风驱动算法的摄像机标定优化方法

为进一步提高摄像机参数标定的准确率,提出一种基于改进风驱动算法的摄像机标定优化方法.将摄像机内参作为空气微团的位置矢量,将标定结果的重投影误差作为空气微团的适应度值,通过迭代寻找适应度值最小的解.针对基本风驱动算法中固有参数的设置问题,通过引入协方差矩阵自适应进化策略自动确定.将该方法与张正友标定法、基于粒子群算法的标定法和基于基本风驱动算法的标定法作比较,实验结果表明,改进算法优化标定的摄像机内参精度更高,具有更快的收敛速度和更好的稳定性.     

Non-goal scene analysis for soccer video

The broadcast soccer video is usually recorded by one main camera, which is constantly gazing somewhere of playfield where a highlight event is happening. So the camera parameters and their variety have close relationship with semantic information of soccer video, and much interest has been caught in camera calibration for soccer video. The previous calibration methods either deal with goal scene, or have strict calibration conditions and high complexity. So, it does not properly handle the non-goal scene such as midfield or center-forward scene. In this paper, based on a new soccer field model, a field symbol extraction algorithm is proposed to extract the calibration information. Then a two-stage calibration approach is developed which can calibrate camera not only for goal scene but also for non-goal scene. The preliminary experimental results demonstrate its robustness and accuracy.     

一种月球车的环境重建方法

根据对月球车双目立体视觉系统及其工作环境的分析,提出了一种基于相机离线标定和区域生长的稠密匹配相结合的月球车环境重建方法,通过相机离线标定、极线校正和基于区域生长的立体匹配,得到月球车漫游环境的重构地图;首先,与常用的相机标定方法相比,基于OpenCV的相机离线标定在得到可靠的相机参数的同时,减少了三维重建的时间,提高了实时性;其次,通过极线校正和改进的区域生长立体匹配方法可以快速的得到稠密的月球车的环境深度图;实验结果证明了该方法的有效性。     

Cortex-A8的远程运动目标检测系统设计

设计了一种基于Cortex-A8的远程视频运动目标检测系统.系统包含以Cortex-A8为核心的视频采集端和以VS2015与OpenCV3.2结合为运行环境的运动目标检测端.视频采集端以S5PV210芯片作为处理器,以USB摄像头进行视频采集,并搭建了Linux操作系统对视频数据进行H.264编码,对编码后的视频数据进行RTP打包和网络传输;在PC机上通过FFMPEG对视频数据进行接收解码,然后以OpenCV函数库中的函数实现对ViBe算法的改进,使用改进后的ViBe算法对运动运动目标加以检测.经过测试,系统能够有效地减少视频数据量,而且可以得到清晰的运动目标.     

基于嵌入式的人脸图像采集显示系统的制作

针对目前嵌入式开发平台上视频显示不流畅的现象,文中提出通过USB 摄像头采集人脸图像的方案。该方 案是基于三星S5PV210 处理器和嵌入式Linux 操作系统,并在其移植了Qt 和OpenCv。文章介绍了以USB 摄像头为视频图像 采集设备,通过OpenCv 进行视频图像采集的过程,以及通过Qt 实现人脸图像实时显示在LCD 屏上的过程,经测试图像能够 在LCD 屏上流畅显示,为实时在嵌入式平台上流畅显示视频图像提供了方案。     

一种基于球场模型的广播足球视频摄像机自动定标方法

随着足球视频语义内容分析和理解、自动视频索引、虚拟增强现实表示等研究的不断深入,摄像机定标技术扮演了越来越重要的角色.基于此,提出了一种基于球场模型的广播足球视频摄像机自动定标算法,该算法建立在所定义的球场模型基础之上,首先通过改进的球场线探测算法得到球场平面的特征点,并求解摄像机同形 (Homography)矩阵,然后,利用所求解的同形矩阵来定位球门,得到球门平面的两个特征点,最后根据基于K均值聚类和Hough-like搜索的方法来得到最优的摄像机内外参数.初步的实验结果表明,依据本文算法所求解的摄像机参数最优值相比初始值精确度更高,并且其在连续帧中也更加稳定.     

双目立体视觉系统的非线性摄像机标定技术*

针对双目立体视觉的工业检测精度和实时性要求,采用LENZ畸变模型建立基于面阵CCD的双目成像几何模型,分析了成像模型的内外参数及针孔模型的局限性,提出改进的双目立体视觉系统摄像机两步标定方法。利用HALCON标定板及函数库平台,采用亚像素精度的边缘提取和椭圆拟合算法精确获取标定点,以建立像点与空间点的对应关系,并对标定参数进行非线性优化。实验证明该标定算法灵活准确,并具有良好的可扩展性。     

A graphical model for audiovisual object tracking

We present a new approach to modeling and processing multimedia data. This approach is based on graphical models that combine audio and video variables. We demonstrate it by developing a new algorithm for tracking a moving object in a cluttered, noisy scene using two microphones and a camera. Our model uses unobserved variables to describe the data in terms of the process that generates them. It is therefore able to capture and exploit the statistical structure of the audio and video data separately, as well as their mutual dependencies. Model parameters are learned from data via an EM algorithm, and automatic calibration is performed as part of this procedure. Tracking is done by Bayesian inference of the object location from data. We demonstrate successful performance on multimedia clips captured in real world scenarios using off-the-shelf equipment.     

一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法

基于地平面假设的移动机器人单路视觉运动估计存在鲁棒性和环境适应性较差、精度较低等缺 点,针对这一问题,本文首先介绍了拟全方位视觉系统的构成,并结合该视觉系统的特点给出了一种基于两 步运动的摄像头平行位姿参数标定方法．然后据此提出了一种基于拟全方位视觉的自主移动机器人自运动融 合估计方法．该方法能够借助机器人的非完整运动约束、地平面运行假设以及运动估计参数之间的相容性测 度等多种因素,对拟全方位视觉系统中的各路视觉估计进行性能综合评价;最终依据评价结果融合确定出具 有较高可信度和较强鲁棒性的运动估计参数．实验结果从鲁棒性、精度以及实时性等方面验证了本算法的有 效性．