共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
2.
3.
4.
倒立摆的双闭环模糊控制 总被引:36,自引:3,他引:33
对倒立摆采用双闭环的模糊控制方案,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆的位置,两个模糊控制器的设计都很简单,执行时间很短。在实际倒立摆装置上的实验结果验证了该方案的可行性和良好的控制性能。 相似文献
5.
基于拉格朗日建模的单级倒立摆起摆与稳定控制 总被引:3,自引:0,他引:3
基于拉格朗日方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型.采用能量反馈进行倒立摆的起摆控制,在平衡点附近切换并采用现代控制理论中的状态空间极点配置以实现稳定控制.仿真和实验结果表明该方法对单级直线倒立摆系统的起摆与稳定控制具有很好的效果. 相似文献
6.
为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制。同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法,分别设计出针对三级倒立摆的控制器。经比较研究:采用状态反馈H∞方法设计的三级倒立摆控制器的控制效果非常好,使其具有较小的振荡和超调量,倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良。 相似文献
7.
针对倒立摆系统的不稳定性,对最优控制理论在倒立摆控制系统中的应用进行了分析,设计LQR控制器,并在倒立摆实验装置上进行了实验。实验结果表明设计的控制器是有效的,对倒立摆系统的平衡稳定控制效果好,提高了系统的抗干扰能力。 相似文献
8.
9.
10.
倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象,介绍了系统的机械结构部分,通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型,研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用:极点配置法及LQR法,并运用MATLAB和SIMULINk工具在两种方法下进行了仿真实验,仿真结果表明:这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的,而且效果令人满意。 相似文献
11.
12.
首先,研究复杂条件下倒立摆系统的自抗扰摆角控制,将实际系统存在的周期扰动、模型不确定性和间隙迟滞非线性等效成控制系统的输入端扰动.然后,利用扩张状态对输入端扰动进行建模和估计,通过设计扩张状态观测器和状态反馈实现复杂条件下倒立摆系统的摆角控制.最后,针对一类直线倒立摆进行仿真和实验研究.实验结果表明,倒立摆系统的自抗扰摆角控制能够克服三类影响因素对系统性能的影响,并保持良好的控制效果. 相似文献
13.
直线柔性连接两级倒立摆系统建模 总被引:1,自引:0,他引:1
倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题,而实施有效控制的关键是对该系统进行建模。在对倒立摆系统进行了概要的介绍后,详述了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆建模。科研人员可基于此模型研发各种控制策略。 相似文献
14.
15.
16.
17.
首先,本文阐述倒立摆的国内外发展现状并介绍倒立摆的自动起摆和稳定控制方法.其次,对倒立摆的稳定控制方法进行比较.最后,对倒立摆控制算法今后的发展趋势做进一步预测. 相似文献
18.
19.
单级旋转倒立摆的建模与控制仿真 总被引:6,自引:0,他引:6
本文介绍了单级旋转倒立摆系统的构成和数学模型,根据倒立摆系统的数学模型在Matlab环境下设计了两种控制器,并进行仿真。仿真结果表明了最优控制策略LQR控制器的控制效果要优于闭环状态反馈极点配置调节器。 相似文献
20.
文章给出了四级倒立摆系统的硬件组成,分析了四级倒立摆的系统结构、建立了数学模型。分析了系统的可控性、可观测性,给出了一种基于状态变量合成的模糊神经网络控制控制方法。在实践中证明该方法可行,成功地立起四级倒立摆。 相似文献