机器人足球比赛系统决策编程的可视化

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构,建立了产生式推理模型和决策的表达模型,构造了本机器人足球比赛系统的决策程序的结构;定义了决策存储的结构体变量类型,设计了菜单,并以此形式实现了决策编程的可视化。     

青少年机器人足球比赛系统决策编程的可视化

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构，建立了产生式推理模型和决策的表达模型，构造了机器人足球比赛系统的决策程序的结构；定义了决策存储的结构体变量类型，设计了菜单，并以此形式实现了决策编程的可视化。     

机器人足球决策程序的开放式图形化编程平台

将成熟且广泛应用的RoboEXP应用软件应用于机器人足球系统,推出机器人足球决策程序的开放式图形化编程平台.用户可以从决策模块库中随意选择各种模块,采用图形化的编程方式编制决策程序;用户也可以利用此平台,自主增加决策模块加入到模块库中,丰富比赛策略.优点:一是用户能快速入门;二是决策程序对外开放,用户用鼠标双击模块,可以看到源代码;三是有利于推动机器人足球事业的普及和发展.     

机器人足球仿真比赛中碰撞后行为的研究

为了解决机器人足球比赛仿真系统中的死锁现象，详细讨论了机器人仿真比赛中的碰撞后行为。给出了机器人足球仿真比赛中的碰撞的模型，并针对每一种碰撞，提出了相应的碰撞后机器人速度的快慢和方向的计算方法。经过实际比赛的验证，提出的方法正确稳定可靠，显著改善了机器人足球比赛仿真系统中经常出现的死锁现象。     

基于多机器人的微机器人足球比赛系统

微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展.     

腐蚀/膨胀算法在足球机器人视觉系统中的应用

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态学中腐蚀/膨胀算法来处理视觉系统中的实时图像,增加足球机器人视觉系统识别的精度的设计方案。实验结果表明,该方案在没有降低比赛中识别速度的前提下,大大地提高了识别精度。     

新型足球机器人视觉系统的研究

FIRAMiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是比赛系统获得环境信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统的视觉系统在机器人足球比赛中的缺点,提出基于多分辨率分析与FCM算法的新型足球机器人视觉系统的设计方法,实验结果表明:该设计方案能够提高比赛中的识别速度和精度,并具有良好的适应性。     

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而，真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵，为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略的仿真系统，并讨论了有关建模的问题，分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法，本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳，并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。     

关于开展我国微机器人足球比赛(MIROSOT)的建议书

如同世界杯足球比赛席卷全世界一样,MIROSOT正被世界各国所夫注,并以惊人的速度推动着智能机器人的发展.MIROSOT的胜负代表一个国家科学技术的综合实力和水平,在比赛中获胜,则表示技术力量强,否则表示技术水平不高.因此,可以说MIROSOT了是一个小平台上的“技术战争”.MIROSOT的魅力就在干通过比赛来衡量各国家的技术水平,并以此推动技术进步,因此每个参赛队都是以本国的尊严来参加比赛的.自1995年开始,世界上已多次举行了国际性的或地区性的机器人足球比赛,带动了许多关键技术的发展,但至今我国仍属空白.为使我国的MIROSOT项目能够尽早启动和使我国能尽早地加入国际性比赛行列,我们提出如下几点建议:(1)在国家科技部主管部门和863智能机器人主题主持下,迅速立项,并成立微机器人足球比赛技术委员会(RSTC),对MIROSOT项目进行统一的领导和组织.(2)在国家科技部主管部门领导下于1999年10月举行首届中国微机器人足球比赛大会,争取2000年参加悉尼MIROSOT国际比赛.(3)首届中国微机器人足球比赛可采用三种方式:①机器人足球软件对抗赛;②每队带自己研制的机器人做实际机器人足球比赛;③介于上述两种之间的混合比赛,即大会提供统一的硬件系统(机器人、视觉、通讯、主机等)和基本软件系统,而比赛策略软件则由     

一种类人机器人控制系统的设计

类人机器人是多项高技术的集成,代表机器人的尖端技术,而机器人足球比赛是其技术的具体应用.针对RoboCup足球比赛,介绍一种机器人的上层决策系统的实现方法,硬件结构使用DSP和ARM组合,在此基础上使用有限状态机理论对单个机器人的决策进攻策略进行了详细研究.真实比赛环境中的实验结果验证了该实现方法的有效性,对多智能体协作的自主决策系统的研究也具有重要意义.     

青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究

概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了Mirosot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展.     

类人足球机器人决策系统的设计

类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统,很大程度上决定着比赛的胜败.介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法,并在此基础上运用有限状态机理论,对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究,真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性.该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值.     

足球机器人仿真系统的研究与开发

机器人足球比赛是国际上迅速兴起的高技术对抗活动。该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该仿真系统包括对现实世界的仿真、决策系统设计和动画设计,能够生动地再现机器人足球比赛的激烈场面。     

仿真环境下的机器人足球决策系统

机器人足球系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统．具有实时性要求高、环境高度动态、存在不可预测状态等特点．机器人足球系统是人工智能和智能控制领域的探究热点之一。主要研究在仿真环境下基于三层控制决策模型的机器人足球决策系统．为单个或多个足球机器人分配任务和执行任务。使机器人决策系统具有较好的应激性和协调性,实现有效攻防．探讨多智能机器人实时合作与对抗问题、以求验证和发展人工智能的有关理论和技术。     

足球机器人对彩球的鲁棒跟踪识别

在基于视觉的足球机器人系统中,对场上焦点目标——球的动态跟踪识别是系统设计的第一要务。针对半自主微型机器人足球比赛中的小球易受场上干扰、小车遮挡造成的识别丢失问题,提出基于预测与搜索窗的图像目标跟踪识别方法。通过最小二乘法预测丢失小球的可能位置,将图像目标搜索限制在局部小区域内,并利用搜索窗内的在线状态信息加以判断,实现运动目标被遮挡情况下的有效跟踪识别。实验与比赛结果统计表明,该方法实时跟踪识别效果好、鲁棒性强。     

一种基于可传递置信模型的分布智能体决策融合方法*

在分析与研究对抗性多机器人系统决策问题的基础上,提出了一种基于可传递置信模型的多智能体决策融合方法;构建了决策融合体系架构,分别设计了基于证据推理的观测智能体模型,基于TBM的决策智能体模型以及决策融合中心模型,给出了相应的算法。通过在机器人足球中的应用及仿真实验,体现了本方法在对抗性多机器人系统中决策制定的良好性能及效果。     

基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用

机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。     

基于视觉系统的足球机器人无线通信实现

在足球机器人大赛中提高机器人对各种传感器信息的处理能力是一项关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下，通过无线通信方式，借助外部计算机和工作站处理传感器信息成为一种可行方案。文中以一种轮式移动机器人作为试验平台，研究足球机器人基于视觉系统的无线通信实现。