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王伟 《机器人技术与应用》2005,(6):40-40
北京理工大学智能机器人研究所是在三个国家重点学科和两个国家重点实验室并依托微小型系统研究中心的基础上成立的,并衍生了两个新的博士学科点:仿生技术和微小型武器技术。目前,已形成了仿人机器人、仿生机构、地面移动机器人、微小型武器系统、传感检测技术、机器感知等有重要影响力的几个研究方向。研究团队由多年来从事机器人技术、微小型系统、传感检测、 相似文献
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微小型机器人在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用等领域有着广阔的应用前景。本文对一种压电驱动的微小型移动机器人的运动控制展开研究,介绍在压电陶瓷在机器人运动过程中保持平行的假设条件下所得的运动学模型,进而设计模糊PID控制器对其进行循迹控制。MATLAB仿真实验结果显示出良好的跟踪控制效果机器人在模糊PID控制中的运动情况。 相似文献
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首先通过势场栅格法、单元分解法、全局与局部转换法等三大方法介绍了单移动机器人各种不同的全覆盖算法,分析了各种不同算法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨分析;另外,针对多机器人协作全覆盖路径规划的研究,探讨了基于单机器人全覆盖路径规划算法和任务分配算法等结合得到的多机器人协作路径规划算法;最后探讨移动机器人全覆盖路径规划算法的研究方向。分析结果表明,对于移动机器人全覆盖算法的研究,可充分利用现有算法的优势互补,或借助多学科交叉的优势,寻找更有效的算法。 相似文献
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多移动机器人通信系统研究进展 总被引:7,自引:0,他引:7
鉴于通信是多机器人在联合工作时进行交互的主要途径,对国内外近年来多移动机器人通信系统的研究工作进行了总结.重点介绍了多移动机器人通信系统目前的研究现状和主要研究内容,包括通信方式、通信语言、通信拓扑、通信协议以及其他结合通信的多移动机器人协作研究.最后指出了多移动机器人通信系统未来的研究方向. 相似文献
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针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法.介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图.使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化.通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证.实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率. 相似文献
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基于行为的自主微小移动机器人智能体系结构研究 总被引:3,自引:0,他引:3
该文提出了一种模拟人类学习与进化过程的机器人智能体系结构,微小机器人利用设计人员事先设计的机器人基本行为,根据实际环境和具体任务要求,采用增强学习方式,通过群体行为进化,自主创建满足任务要求和适应环境的具体动作。克服了设计人员在采用基于符号的传统人工智能方法时,由于对外部环境和任务的认识不足而造成的局限性,使机器人的行为动作更适合环境和任务要求。 相似文献
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为了解决人工水冲洗变电站设备的问题, 文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系. 首先, 介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计, 然后, 给出了该机器人开放式控制系统结构体系. 变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统, 提高了控制系统的开放性和交互性能; 基于分层递阶控制的思想, 将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次, 通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作. 相似文献
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通过分析足球机器人决策子系统中智能调度以及机器人死锁问题。结合足球机器人自身的特点,提出一种基于黑板一知识源结构的足球机器人智能调度方案。该方案通过对黑板、知识源、控制机制的设计,能解决足球机器人中智能调度以及死锁问题,增强机器人的整体配合。 相似文献
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The objective of this paper is to develop an analytical scheme to integrate the heterogeneity of human and robot functions to achieve a human-friendly robotic operations. The heterogeneity of human and robot functions can be characterized by the fact that humans are intelligent while robots are fast, powerful and accurate. Humans can use their knowledge and experience to quickly respond to unexpected events, which makes it easy for humans to deal with unstructured environments. In contrast, robots can easily enhance the mechanical power of humans and the ability of humans to work remotely. Therefore, robots are capable of performing precise and repetitive tasks at high speed or in a hazardous environment. The important issue, in light of human/robot heterogeneity, is how to plan and control a robotic operation such that the human and the robot can cooperate in a complementary manner. Thus, a task which cannot be done by either human or robot alone can be performed efficiently and robustly by both. This paper introduces a new paradigm for human/robot interactive systems, heterogeneous function-based human/robot cooperation. A new perceptive action reference frame has been developed in the paper. It matches human perception and robot sensory measurement, and provides a platform for modeling the human/robot cooperative operations. The theoretical results presented in the paper have laid down a foundation for stability analysis as well as a planning and control system design of human/robot integrated systems. The implementations and experimental results have clearly demonstrated the advantages of proposed methods. 相似文献
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日本拟人型两足步行机器人研发状况及我见 总被引:4,自引:1,他引:4
本文概括地介绍了日本拟人型两足步行机器人的研发状况,五个主要研发小组的成果
和特点,简述了步行机器人研究涉及的八项关键技术.指出智能机器人玩具市场是服务机器
人的一个值得大力开拓的方向.提出了对我国拟人型步行机器人发展战略的建议. 相似文献
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Introducing Climax: A novel strategy to a tri-wheel spiral robot 总被引:1,自引:0,他引:1
This paper describes a prototype and analytical studies of a tri-wheel spiral mobile robot. The robot can reach any desired point with a sequence of rotational movements. The robot has a simple actuation mechanism, consisting of three wheels mounted on a platform with axes fixed in 120° and a motor connected to each. Our approach introduces several new features such as simple repeated sequence of commands for steering and spiral motion, versus direct movement to target. The mathematical model of the robot is discussed, and a steering method is developed to achieve full motion capabilities. For a number of missions, it is shown experimentally that the proposed motion planning agrees well with the results. 相似文献
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与传统工业机械臂相比,桌面型机械臂具有环境多变、人机协作等特点,为其增加视觉功能显得尤为重要。而目前实现机器视觉的应用框架有很多,如何根据机械臂工作环境及性质,搭建合适的视觉应用软硬件平台,以提高机器视觉识别的准确率和效率是本文研究的重点。本文通过采用TensorFlow深度学习框架,利用嵌入式系统的软硬件设计,结合OpenCV等图像处理软件,搭建适合桌面型机械臂的机器视觉二次开发框架,为进一步开发基于视觉的机械臂应用提供了基础。仿真测试及人机协作的案例应用表明该框架具有较好的适应性和高效性。 相似文献
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机器人点焊工作站在汽车制造中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人焊接系统属于多智能体系统(Multi—Agent systems,MAS),机器人点焊系统集成的关键是如何处理好MAS的通信和工作协调。本文介绍汽车车身机器人点焊的工作流程,重点介绍了机器人点焊工作站的控制原理及工作站集成技术。 相似文献