改进差分进化算法优化的机器人时间最优轨迹规划算法

协作型工业机器人在执行焊接、装配任务时,因关节状态无法达到最大约束而影响效率。在确保"人-机-环"安全的前提下,为最大限度地提高机器人的操作速度与响应时间,提出了一种改进差分进化(DE)算法优化的协作型机器人轨迹规划算法。采用蒙特卡洛算法获得机器人的操作空间,并采用广义动量方法进行碰撞检测。同时,以机器人在执行任务过程中运行时间最小为目标,兼顾满足运动学约束、动力学约束和负载约束,以保证机器人在运行过程中的平稳性。利用改进DE的全局寻优能力调整运动参数,进行关节空间的轨迹规划。在UR5机器人的平台进行仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性、可行性。     

FeGaB磁性薄膜中涡流损耗抑制方法的仿真

在体声波（BAW）磁电天线结构中，磁致伸缩层中的磁性薄膜在高频磁场中产生的感生电流会引起涡流损耗，进而影响天线器件的辐射性能。为了分析和抑制磁性薄膜的涡流损耗，利用有限元仿真法建立了FeGaB磁性薄膜的涡流损耗模型，根据涡流的趋肤效应，同时讨论了磁性薄膜表面和体内的涡流损耗。采用在FeGaB中插入Al2O3薄膜的隔离方法抑制涡流损耗，比较并讨论了Al2O3薄膜的3种不同隔法，分别得到表面和体内涡流抑制的最优隔法。综合考虑总涡流损耗的影响，提出了一种“交叉隔”方式为抑制总涡流损耗的最优隔法。仿真结果表明，采用该优化方法在磁性薄膜中加入10 nm Al2O3薄膜隔离后，总涡流损耗的抑制率高于65%。     

一种机器人寻迹行走控制系统

本文介绍了一种机器人寻迹行走控制系统.系统采用了光电检测寻线和直流电机驱动相结合的机器人控制技术,应用AVR单片机为核心控制器,来采集、存储、处理由光电检测寻迹系统输入的数字信号,并通过驱动系统来控制直流电机,使机器人按照预设的路线行走.系统具有自动纠偏、准确可靠、抗干扰能力强等特点,为机器人行走的准确性提供了可靠保证.     

基于双目视觉的障碍物高度检测

针对变电站设备巡检机器人的应用需求,提出了一种基于双目视觉的障碍物高度检测方法.采用双目测距原理对障碍物的距离信息进行检测,然后在图像中选择样本点,根据这些点在视差图中的三维坐标,利用改进的RANSAC算法,求取当前帧的路面的平面方程,并利用Kalman滤波对此平面方程进行估计和预测.最后利用点到平面距离公式求取障碍物的高度,得到三维环境的高度图,利用高度信息检测障碍物.实际应用表明:提出的方法能有效地克服光照变化和阴影对障碍物检测的影响,所求得障碍物的高度信息精度较高,能够满足需求,对于环境变化的适应性较强.     

一种改进的区域双目立体匹配方法

双目立体匹配是机器视觉中的热点、难点问题。分析了区域立体匹配方法的优缺点,提出了改进的区域立体匹配方法。首先,采集双目视觉图像对对图像对进行校正、去噪等处理,利用颜色特征进行图像分割,再用一种快速有效的块立体匹配算法对图像进行立体匹配。然后,在匹配过程中使用绝对误差累积(SAD)的小窗口来寻找左右两幅图像之间的匹配点。最后,通过滤波得到最终的视差图。实验表明:该方法能够有效地解决重复区域、低纹理区域、纹理相似区域、遮挡区域等带来的误匹配问题,能得到准确清晰的稠密视差图。     

基于意图的多智能体协调机制及其在Mirosot机器人

为建立一套满足Mirosot机器人足球比赛要求的新型机器人系统，提出了一种基于意图的多智能体协调机制．这种机制利用各智能体的意图，在时间和空间上加以配合，从而完成复杂行为的协调控制．将该机制用于Mirosot足球机器人系统，对该机制进行了说明．     

分散固相萃取-GC-MS法测定海产品中9种有机锡化合物

本实验建立了一种同时检测海产品中9种有机锡化合物的新方法。样品依次经过超声波提取,冷冻脱脂,N-丙基乙二胺（PSA）分散固相萃取、四乙基硼酸钠衍生、石墨化炭黑（GCB）分散固相萃取,最后采用气相色谱-质谱法（GC-MS）进行测定。在优化条件下,9种有机锡化合物的线性范围为10~1000 μg/L,相关系数为0.9952~0.9988,检出限（3S/N）为0.4~1.0 μg/kg dw （干重）,以Sn计。在2.00、20.0和200 μg/kg 3个添加水平的回收率为81.2%~115.0%,相对标准偏差为4.1%~7.5%（n=5）。对龙头鱼、梅童鱼、小黄鱼、大黄鱼、带鱼、鲳鱼、海鳗、哈氏仿对虾、口虾蛄、梭子蟹、缢蛏、牡蛎等海产品中9种有机锡化合物进行检测,结果表明梅童鱼、小黄鱼、大黄鱼、海鳗中均未检出9种有机锡化合物。在龙头鱼、带鱼、鲳鱼、哈氏仿对虾、口虾蛄、梭子蟹、缢蛏、牡蛎中9种有机锡化合物总量为ND~162.0 μg/kg ww （湿重）,以Sn计。该方法简捷高效,基体干扰小,可用于海产品样品中的9种有机锡化合物的同时检测。     

嘉兴附近海域海洋环境现状调查

2017年秋季对嘉兴附近海域的水质、沉积物和生物体质量进行了调查研究,调查结果表明两大营养盐类(无机氮和活性磷酸盐)较高是影响调查附近海域海水水质的主要因素。石油类、有机碳、硫化物、重金属(铜、锌、铅、镉、铬、汞、砷)的含量均符合一类海洋沉积物质量标准。调查海域代表性物中的铜、铅、锌、镉、汞、铬、砷和石油烃的含量均符合海洋生物质量评价标准。     

水产品中有机锡类化合物检测方法研究进展

20世纪40年代以来, 各类有机锡化合物的合成和应用发展迅速, 有机锡的产量也随之不断提高。海洋生物对有机锡有很强的富集能力, 因此在较低浓度下就能引起部分海洋生物累积性中毒或生殖逆向性变化, 对鱼类、甲壳类等水产品都有着显著的影响。本文综述了近年来国内外学者在水产品中有机锡类化合物分析测试方法上的研究进展情况, 包括前处理中的萃取方法与净化方法、检测方法2个方面,进而增加对有机锡类化合物的了解,为今后快速、简便、有效的检测水产品中的有机锡类化合物含量提供科学依据。     

工业缝纫机面线张力控制系统中的降噪方法

为解决电磁噪声对工业缝纫机面线张力控制系统的影响,在分析电磁噪声特点的基础上,提出一种通过避开主噪声持续A／D采样的降噪方法,并详细讨论该方法的原理和在FPGA上的硬件实现。实验表明,该方法能有效地解决电磁噪声引起的缝制出的图案不规整,容易断线等问题,是一种有效和实用的方法。