仿生机器人视觉导航研究分析

视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态,全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展,重点分析了视觉SLAM(Simultaneous Local-ization and Mapping)、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题。提出了一个新的视觉SLAM算法框架,给出了待解决的关键理论问题,并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结。     

面向齿廓偏差等精密检测的机器视觉关键技术

提出一种基于机器视觉的齿廓偏差检测新方法。在求得齿廓过某采样点的法线与基圆的切点后,得到该切点与对应的理论渐开线各离散点组成的各矢量倾角,采用"比较"与"异或"运算,得到过该采样点的齿廓的法线与理论渐开线的交点;然后,在齿轮齿廓渐开线的法线方向上测量齿廓偏差,以确保该方案所得到的齿廓偏差与其定义相一致。经实验得到所测某齿轮的齿廓偏差为6. 944 3μm。实验表明,所提出的基于机器视觉的齿廓偏差的检测方法,能够满足工程精度的需要。     

基于空间曲线啮合轮的同平面多轴输出微小减速器研究进展

微小减速器是微小机械系统的重要组成部分,是目前重要研究领域之一。介绍了基于空间曲线啮合轮传动机构而设计的同平面多轴输出微小减速器,包括不同特点的两种结构形式,即基于正多边形轴分布的串联式多轴输出微小减速器和并联式多轴输出微小减速器,并例举了应用实例。最后,归纳了其工业化应用需研究的主要方向。     

铝基矩形微通道表面能的实验研究

换热材料的表面特性对换热性能有较大的影响,低表面能特性对材料的强化传热有很好的提升作用。文中采用JY-82A视频接触角测定仪测量去离子水、乙二醇、甲酰胺3种不同测试液在铝基矩形微通道内侧表面及外表面所形成的接触角,基于Thomas Young理论计算不同基准液在铝基矩形微通道内侧表面及外表面的表面能,为后序研究制冷剂在微通道内的沸腾传热提供理论依据。实验研究得出:铝基矩形微通道内侧表面能在5.6×10~6—6.6×10~6J/m~2之间,外表面表面能为11.2×10~6J/m~2,通过线切割加工的铝基微通道内侧表面的表面能比外表面的表面能低45.8%;铝基矩形微通道的表面能属于低表面能范畴,有利于制冷剂的强化传热。     

某车门导轨件多工位级进冲压成形数值模拟分析

对于结构复杂零件的多工位级进冲压成形工艺,依赖经验设计出来的模具在试制过程中往往需要反复试模和修模,产品制造周期长、成本高。为了准确预测某形状复杂车门导轨件的变形情况,运用Dynaform软件对其多工位级进成形中所涉及的压弯-拉深、修边、整形、翻边等工序进行了有限元数值模拟研究,较好地解决了模具运动实现和多工序建模的问题,最后将模拟结果与试验结果进行了对比分析,两者吻合良好,所获得的工件厚度最大相对误差仅为2.7%。结果表明,所采用的数值模拟方法和建立的有限元模型具有较高的准确性。     

机器人系列标准介绍——《工业机器人编程指令》

正1编程指令标准制定的背景近年来,随着劳动力对劳动环境要求的提高,劳动者的素质提高,我国制造产业纯粹依靠劳动力获得利润的时代已经不再存在。因此,制造业生产企业说得最多的是"人工越来越高,利润越来越少",即企业付出越来越多,得到的利润却越来越少。可以预见,将来劳动强度大、劳动环境恶劣、重复性工作的岗位越来越难找到合适的工人。为保持制造业竞争力,我国各地企业研发和应用工业机器人十分积极,也出现了很多初具规模的从事工业机器人研发和生产的企业。     

锂离子电池自动套管加热机构的优化设计

利用有限元分析软件ANSYS对某锂离子电池自动套管专用设备中加热机构的温度分布进行了稳态数值模拟研究,以炉膛温度的均匀性为目标,通过正交试验方法对加热机构中加热管的安装尺寸进行了优化设计,并对最优加热机构进行了试验研究。结果表明,通过有限元分析手段对加热机构进行优化设计是可靠的;加热管的最优安装尺寸为:内侧加热管与胶管的水平距离为40mm,外侧加热管与胶管的水平距离为40mm,外侧加热管与电池底端的垂直距离为-15mm,内侧加热管与电池顶端的垂直距离为10mm。     

三种两自由度柔顺精密定位平台的性能对比与分析

针对传统的缺口型和直片型柔性铰链平台行程不足的特点,设计了一种波纹簧片型柔性铰链,并在此基础上设计了由电磁驱动的两自由度柔顺精密定位平台。基于波纹簧片型、缺口型和直片型柔性铰链平台的特点建立有限元模型分析了这三种平台的静态和模态性能,包括行程,固有频率等。利用电磁驱动作为定位平台的输入驱动,综合对比了三种平台的实际行程,耦合位移,重复定位精度等性能,验证了有限元分析的正确性。结果表明,相比于缺口型和直片型柔性铰链平台,基于波纹簧片型柔性铰链的两自由度柔顺精密定位平台具有行程大,定位精度高的特点,对于柔顺精密定位平台的研究具有重要的参考价值。     

电热小家电材料的绿色性评价和选择方法

绿色制造是社会可持续发展的重要保障,绿色材料是绿色制造中不可或缺的一部分.针对电热家电材料选择的不确定性和主观性,提出了一种包含绿色性评价和基于绿色性材料选择的混合多标准决策问题解决方法PGT(a hybrid PIV contain GPMBWM and TFMN),该方法包含了对材料进行选择的邻近指数值法和对评价标准的权重进行计算的基于最优最劣的目标编程模型法,并在构建多标准决策方法模型中使用梯形模糊多数代替对定性属性的摇述.随后将PGT法应用于现有电饭煲内胆材料选择中,应用包含三个阶段,首先根据内胆材料的选择标准进行材料的初步评价和选择,随后对选择的内胆材料的绿色性能进行评估,最后结合材料的绿色性评估结果对内胆材料再次进行评价和选择,结果表明不锈钢材料绿色性最佳.     

挤出式乳胶丝关键生产参数监测系统设计

针对目前人工监测难以满足挤出式乳胶丝生产需要的问题,开发一套挤出式乳胶丝关键生产参数监测系统。基于挤出式乳胶丝生产工艺,提出制约产品质量的关键生产参数,建立以搅拌状态、温度、速度及酸碱度为监测量,Modbus为通信协议和MCGS为开发平台的监测系统,提高挤出式乳胶丝生产可控性和稳定性。实验结果表明:系统能准确监测乳胶丝生产状态,有利于乳胶丝产品质量建模及性能提升。