两种求解机械手最短时间动作路径规划的新算法及其在基于PVR技术的控制平台上的实现

针对机械手在执行点到点的工作任务中所遇到的两类最短时间动作路径规划(MTMPP)问题, 分别提出了新的混合型进化计算模拟退火(EC SA)算法以及将EC SA算法与一些优化技术结合使用的EC SA-DP算法. 通过与目前较好的求解算法(如弹性网络方法ENM)以及其它一些近似优化算法(如遗传算法和模拟退火算法等)所进行的数值仿真比较, 验证了EC SA算法在处理复杂工作任务时的高效性. 这些算法在基于投射式虚拟现实(PVR)技术的控制平台上进行了虚拟仿真实现, 仿真结果表明可有效地提高虚拟环境中的投射式操作     

基于PVR技术的机器人动态仿真控制

详细分析了基于投射式虚拟现实技术的机器人动态仿真控制,提出了仿真控制系统的总体框架,实现了仿真任务,并对投射式虚拟现实技术进行了改进,就投射式虚拟现实技术在一般工程仿真中的应用进行了有益的探讨.     

基于工程教育专业认证的人才培养实践

为了对接国际工程教育质量标准,满足国家、社会、市场对高等工程人才的需求,推进学校教育教学发展的国际化进程,提高北京科技大学本科人才培养的质量,学校结合实际情况,紧跟国际、国内工程教育大思路,率先投入全国工程教育专业认证工作。从2011年起,启动了工科专业申请教育部工程教育专业认证工作。在工程教育专业认证工作理念的认识、内涵把握,工程人才培养模式,工作体制机制建设上取得了明显实效。     

复杂环境下基于蚁群优化算法的机器人路径规划

针对复杂环境下机器人的路径规划问题，将蚁群优化算法引入这一新的应用领域，设计了相应的算法，解决了以前尚未涉足的带约束条件的连续函数优化问题．仿真结果验证了所设计算法的实用性和有效性．     

一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用

机械手的最小时间轨迹规划（MTTP）问题是机器人技术研究的一个重要方面，由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性，使得该问题很难达到优化目标。本文提出了求解MTTP问题的一种新算法，即基于机器人运动学的加强型进化规划算法，通过数值分析和计算验证了算法的有效性，同时，我们结合该优化算法设计了一种基于投射式虚拟现实（PVR）技术的图形仿真软件，通过实现的仿真，我们发现，利用设计的仿真软件可有效地在虚拟世界中实现直觉性操作，控制和管理，从而极大地提高了投射式操作的精度。     

基于分布式虚拟现实的高超声速飞行器仿真系统

针对高超声速飞行器X——38,基于Java和虚拟现实建模语言(VRML),提出并具体实现了一个基于客户机/服务器模型的分布式虚拟仿真系统,重点讨论了其中的三维场景建立与动作事件建模、分布式网络结构设计与数据库管理、场景接口实现等关键技术.虚拟仿真系统实际运行效果良好.该系统具有良好的可移植性和可扩展性,易于大规模部署,也可方便地进行二次开发.      

基于特征模型和模糊动态特征模型自适应控制方法的网络控制系统

针对网络控制系统模型参数选取困难的问题,利用特征模型和动态特征模型的自适应控制方法在实际工程中建模简单、控制精度较高的特点,以直流电机的网络控制系统为例,研究了具有时延和数据丢包网络情况下的网络控制系统,提出了基于特征模型的自适应控制方法和基于模糊动态特征模型的自适应控制方法.仿真结果表明:丢包率对特征模型控制器系统的影响较大,而网络延时对模糊动态特征模型控制器系统影响较大.所提两种方法均可有效保证网络控制系统的控制性能.      

投射式虚拟现实的原理与实现及其在机器人控制中的应用

论述了投射式虚拟现实的原理，着重讨论投射式虚拟现实的实现方法，分析了投射式虚拟现实当前所面临的问题，主要研究方向及解决办法，最后给出了投射式虚拟现实的一些实际应用。     

新冠疫情下的SEIRD时滞性谣言传播模型及辟谣策略

随着互联网的发展与新冠疫情的蔓延,疫情相关谣言的流量与受关注度大大提高,使其能够迅速发酵并造成极其不良的社会影响。由此可见,研究网络谣言的传播过程并给出遏制网络谣言传播的策略有着重大意义。在传统网络谣言传播SIR(Susceptible, infected, recovered)模型的基础上加入潜在信谣者与铁杆信谣者群体,引入政府辟谣机制,同时考虑辟谣者与政府辟谣的滞后性以及高等教育普及率对谣言传播及辟谣过程的影响,建立了SEIRD(Susceptible, exposed, infected, recovered, die-hard-infected)谣言传播模型,以研究一个网络谣言自诞生起,不知情者、潜在信谣者、信谣者、铁杆信谣者以及醒悟者这五类网民比例在有无政府辟谣、辟谣是否具有滞后性、以及网民不同比例高等教育率下的变化规律,并通过实验仿真验证了模型的有效性,为控制网络舆情传播提供参考。此外,还提出了用于衡量辟谣者群体及政府权威机构辟谣能力的辟谣系数。研究结果表明,提高高等教育普及率对于减缓谣言传播、降低谣言传播峰值有着显著效果;政府权威机构辟谣对于最终彻底消灭谣言起决定性作用;消灭辟谣的滞后性对于减缓网络谣言传播同样有极大帮助。为此,还提出了一种未来可能的消灭辟谣滞后性的网络谣言抑制策略。      

机器人模糊迭代学习控制及其仿真研究

在机器人的轨迹跟踪的迭代学习控制中，迭代学习的学习律难以选择，本文结合自校正控制、模糊逻辑和迭代学习控制的基本思想，提出采用自适应模糊控制确定学习效率的方法，并采用Matlab软件的Simulink对该方法应用于机器人高精度的轨迹跟踪控制的情况进行了仿真研究，结果表明该方法具有学习控制律简单实用、跟踪精度高、学习速度快、鲁棒性强等优点。