双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

轨道交通高频充电机应用研究

设计了一种轨道交通用的高频充电机,该充电机采用基于移相控制的全桥零电压开关（zvS）变换器的拓扑结构。对该充电机主要参数进行计算和系统建模,仿真结果满足系统要求。主控芯片采用TMS320F28335,算法采用带有电流前馈的比例积分（PI）控制方式,并设计了针对蓄电池负载的充电逻辑,样机试验结果满足系统要求。     

液氢零蒸发储存系统研究现状与展望

液氢储能密度大，应用前景广泛，实现零蒸发储存是液氢储存的目标。介绍了过热蒸气模型、两相流三维理论模型和三区模型等五种典型的理论模型。通过对模型的分析，总结了模型的发展方向主要为大型液氢储罐热分层和自增压现象的理论研究。分析了目前液氢零蒸发储存系统的关键技术，包括被动热防护技术、主动热防护技术和压力控制技术三个方面，指出了绝热材料性能、20 K温区制冷机效率和蒸气冷屏（VCS）为重要的发展方向。对国内外液氢零蒸发储存系统的发展进行了系统性的概述，分析了不同液氢零蒸发储存系统的实验结果，以及特点和不足。最后针对液氢零蒸发储存系统的发展提出了展望。     

传统酸面团全麦粉馒头的工艺优化研究

全麦粉馒头是以全麦粉为原料制作的产品,因其含有丰富的膳食纤维、矿物质、维生素等营养成分而备受消费者喜爱。为了提高全麦粉馒头的营养品质,以传统酸面团为发酵剂,结合冷藏中种发酵法制作酸面团全麦粉馒头。通过单因素试验,研究酸种的添加量、中种面团中全麦粉的添加比例、全麦粉中种面团的冷藏发酵时间对馒头品质的影响。进一步通过Box-Behnken设计进行响应面优化试验,以全麦粉馒头的感官评分为响应值确定出最佳工艺参数:酸种的添加量为40%、中种面团中全麦粉的添加比例为70%、全麦粉中种面团的冷藏发酵时间为27 h。在此工艺条件下制作酸面团全麦粉馒头,感官评分为86.22,与预测值86.50无显著性差异。与酵母全麦粉馒头相比,酸面团全麦粉馒头具有更大的比容,更细腻、更均匀的组织结构,更松软的口感,并具有传统老面馒头特有的发酵风味。     

建筑企业"独生长尾"群体管理模式

本文以某建筑企业为例,基于"长尾理论"研究了独生子女群体中末尾人员(简称"独生长尾")令人不满意的工作现状并分析了原因,提出在数字化时代,"灰度管理"是更适合"独生长尾"的管理方式,用其所长避其所短能帮助其实现自我价值,成为对企业有贡献的人.