基于字典相干性优化的稀疏分类在发动机空燃比故障识别中的应用

稀疏分类直接把故障样本作为原子会造成分类字典相干性较高,进而影响稀疏分类精度,为此提出一种通过有效降低分类字典相干性来提高稀疏分类效果的优化算法。该方法首先通过传播聚类算法获取分类子字典的代表原子,然后基于极分解和子空间旋转法对子字典进行相干性优化。在某型发动机上的实验结果表明,该算法在低相干性字典上能够对怠速和2000r/min工况下的5种常见空燃比故障进行高精度识别。     

采用模糊判别的自适应多窗口立体匹配

考虑到立体匹配过程中存在的不确定性和模糊性,将已经获得广泛应用的模糊理论引入立体匹配领域,使用与人类感知相似的模糊逻辑为基础的HVS彩色图像点颜色相似性测度,然后把这种模糊颜色相似性测度应用到区域匹配方法的多窗口选择和自适应窗口尺寸缩减当中,最后用SSD方法实现了彩色图像的立体匹配.实验结果表明,该方法具有更高的匹配精确性.     

一种新的否定决策规则及应用

针对已有的确定性和不确定性决策规则不能给出否定判断的缺陷,本文给出一种新的获取否定决策规则的方法,讨论了否定决策规则的度量因子,定义了两种相对约简的概念.为了获取简化的决策规则,提出了基于分辨矩阵的否定决策规则约简的方法.在评价学生成绩的决策系统中也验证了该方法的有效性和实用性.     

基于五元組建模的微小型机器人体系结构研究

履带式微小型机器人能够在室内或野外等各种复杂地域环境中工作，可被广泛运用在反恐、排爆、以及对危险环境的探测中。由于便携式微小型机器人具有的体积小，决定了其所具备的计算资源少等特点。提出了一种基于五元组，适用于微小型机器人基于多智能体体系结构的建模方法，实现了履带式微小型智能机器人体系结构系统。最后，通过机器人模拟仿真实验，验证了所实现的系统具有良好的实时性、鲁棒性以及稳定性。     

一种自主车全局速度的控制方法

本文讨论了自主式地面车辆的全局速度控制问题，提出了速度控制的层次控制方法和速度规划的概念，利用基于规则的知识表示方法和经验过程采样序列的 结合，方便的描述和使用速度控制的常识性知识和经验性过程知识。     

移动机器人路径规划中的图方法应用综述

近40年中,涌现出很多移动机器人路径规划算法,其中大部分算法将环境信息几何化,转换成图的问题,利用图的方法解决。这些算法可分成三类：具有较好完备性适用于低维姿态空间的几何构造的方法、完备性较差或只具有概率完备但适用高维姿态空间的随机规划方法,以及常用的图搜索算法。对这些算法进行了归纳总结,评价了各算法的性能差异和优缺点。最后,探讨了移动机器人路径规划的发展趋势,给出图方法在路径规划中未来的应用展望。     

基于支持向量机的局部路径规划算法

针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使用三次多项式进行描述,从而计算出道路曲率;结合地面自主车辆自身状态在RANSAC路径上选取控制点,并使用贝塞尔曲线拟合出最终路径。该算法能够有效地从局部栅格地图中提取道路,以弥补基于视觉的道路检测算法在受到恶劣光照、天气影响时的不足。通过实车试验验证了所提出的方法的有效性和正确性。     

基于频域能量分布分析的自适应元音帧提取算法

本文提出了一种基于频域能量分布分析的自适应元音帧提取算法.该方法采用MEL标度映射各频率分量,通过分析低频、高频能量的分布关系判定元音帧并计算出该帧的短时能量、短时平均过零率的值指导时域帧提取的方案.为了适应连续语音检测过程中响度大小的不断变化,文中选择了按概率抽样进行频域分析修正时域阈值的方式.这种方式利用较少抽样帧的变换分析指导时域检测,相对于全面变换分析降低了运算量,达到了实时检测的要求,同时提高了整体检测性能.实验表明,该方法总体运算量低,同时对发声过程中的音量变化有一定的自适应性.实验中,针对单字音元音帧的正确提取率达到了97%以上,平均丢帧率为3.95%;针对连续语音的正确提取率也达到了90%以上.     

动态环境中的移动机器人避碰规划研究

本文研究环境中的冲突区域——即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题．采用集 中 分布相结合的规划方法，根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径；在冲突区域 内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划．通过上下层智能的融合，提高整个 系统的智能．同时为系统建立了一套交通规则，易于系统的规划，使系统中的机器人能安全 快速地到达目标位置．由于动态环境的不确定性，规划周期性地执行．最后给出了仿真结果 ．