臂-手系统主动抓取策略及仿真

本文将多指手和关节型机械手臂结合起来，应用多种传感器，组成了仿真人臂－手系统，对多种抓取模式进行了分析，提出了主动抓取目标物体的策略，即将孩童抓取和知识抓取结合起来，由推理机获得抓取模式及算法，最后，对抓取过程进行了图形仿真。     

数控机床及上下料机器人的协调工作及其三维仿真

本文分析了数控机床和上下料机器人的协调工作问题，编制了协调控制流程图，并对其进行了三维仿真。     

基于遗传算法的直角坐标式排牙机器人路径规划

针对多目标抓取的直角坐标排牙机器人的路径规划问题,研究了直角坐标排牙机器人的结构及抓取V型块的过程,按照最短行程的标准提出了优化问题,建立了实体的数学模型1,参考典型的TSP问题型将目标问题转化成类似TSP(traveling salesman problem)问题,并将模型1转化成抽象的数学模型2,并采用遗传算法的相关理论进行了求解,求解出了收敛的最优值,找到了最优的路径,具有充分的可行性.     

基于PROFINET的开放式以太网控制器的设计

为了适应未来工业控制领域的发展需求,设计了一种基于工业以太网--PROFINET的开放式以太网控制器,并结合可精简的TCP/IP协议栈--Lwip,实现了嵌入式Web服务器.为了完成服务器中的动态数据交互功能,提出了一种新型的嵌入式多重网关接口(EGI).通过西门子的开放式以太网协议,实现了西门子PLC与设计的开放式以太网控制器相通信,报文分析结果表明,其具有较高的可行性和有效性,为开发PROFINET IO设备提供了基础.     

医用排牙多指灵巧手的结构参数优化设计

针对排牙多指灵巧手手指的工作状态,通过D-H坐标的建立,借助于雅可比矩阵和一些结构参数优化的评价指标,利用多目标函数优化的方法,并结合排牙工作的特点和多指灵巧手抓取物体的特性建立约束条件,对手指各项参数进行了优化计算.结果证明：此优化能有效减少灵巧手指的长度,使其各标准综合达到最优.得出了包括1个手掌、3个手指、9个回转关节的灵巧手结构.     

前列腺高精度穿刺机理及策略研究

针介入前列腺中,前列腺会产生漂移、变形以及针尖会产生偏转等问题。为了改善机器人操控穿刺针的定位精度,研究了振动、旋转穿刺软组织机理,建立针-前列腺相互作用力模型。利用制备的实验平台分别完成了振动穿刺和旋转穿刺效果评估实验;通过对上述实验结果的分析,提出了一种基于振动和旋转的高精度进针策略,并设计了相应的进针策略控制软件;最后,采用高精度进针策略完成了穿刺力评估实验,实验结果验证本文进针策略的有效性。     

基于AVR单片机的机器人控制器设计

使用AVR系列的高档八位单片机作为主控芯片控制多路舵机,并用USB接口作为机器人控制器和上位机通讯的接口,从而设计出一款通用的机器人控制器。控制器下位机软件程序引入了分时操作系统的思想,并利用AVR单片机内部16位定时器及i/o端口产生多路PWM输出。本设计尤其适用于教学机器人和娱乐机器人控制系统中。并已经成功应用于类人教学机器人系统和中国象棋机器人系统当中。     

机器人在全口义齿制作中的应用研究

全口义齿机器人制作系统的研制是将机器人应用于口腔修复医学的一次大胆尝试 ．它将口腔医生的丰富经验和牙科技师的熟练技术融合于专家系统软件中,并由机器人完成 复杂的义齿种植的工作．该系统可以根据患者的颌弓形状自动为患者设计和制作出一套适合 的全口义齿,提高了全口义齿制作的质量和效率．本文介绍了全口义齿机器人制作系统的硬 件部分的基本结构,及专家预排、三维显示和人机交互式调整、轨迹规划和控制等软件模块 ．完成了系统的初步试验,实现了系统的基本要求．     

SSD—1型搬运机器人控制器的设计

１ＳＳＤ－１型搬运机器人简介ＳＳＤ－１型机器人是一种水平关节式机器人,具有大、小两个臂,有腰、肘两个回转关节,这两个关节是由步进电机加谐波减速器驱动。小臂末端安装了一种双支点单自由度手爪,手爪具有上下移动和夹紧松开两个开关量运动,由气缸直接驱动。该机...     

用_过程能量组合_方法优化电厂热力系统的设计

本文利用“过程能量组合方法”对某热电联产装置的热力系统的设计进行了改造,新方案取得了明显的节能效果。