黄铜矿的湿法冶金工艺研究进展

介绍了黄铜矿湿法冶金的最新进展及工艺特性，探讨了黄铜矿湿法冶金的发展前景。Dynatec加煤粉流程和CESL二段浸出流程很好地解决了中温压力氧化酸浸过程中单质硫的影响，对材质的耐腐蚀性要求低，在低能耗下获得了高的浸出效果，对于主要分布于黄铜矿中的含金铜精矿，可获得很高的金回收率。Intec和Hydro Copper工艺在常压低温氯化介质中很好地浸出黄铜矿精矿，并能同时回收伴生的贵金属．生产的中间产品铜粉可直接加工高附加值产品，能耗低，回收率高，是复杂铜精矿湿法冶金的途径．Geocoat工艺的诞生使得高品位黄铜矿精矿大规模高温细菌氧化浸出成为现实，它克服了细菌浸出对设备要求高的缺点，利用堆浸的优势，以低的运行成本获取高的黄铜矿浸出率。     

机器人仿生面部系统研究综述

机器人仿生面部系统是近几年机器人研究领域较活跃并引起广泛兴趣的研究方向之 一．本文综合分析了在机器人仿生面部系统的制造及其表情的产生等方面的研究现状，并对 该领域未来的研究重点、发展方向作出了展望．     

多操作机排牙机器人的高精度运动控制

根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案．通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法．通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析,验证了实时定时的控制软件实现方法可实现多操作机排牙机器人的高精度运动控制．     

基于opencv的扎针机器人视觉导航

实现了扎针机器人的视觉导航.以VC++作为开发工具,运用开源的计算机视觉库OpenCv,采集图像信息,进行图像处理,得到活检针的数据,控制机器人完成扎针.实验表明此方法稳定,高效,智能,克服了手动扎针的缺点.     

PROFIBUS-PA从站非循环通信的研究与实现

PROFIBUS-PA作为现场总线中的一员,广泛应用于过程控制领域,对PROFIBUS-PA现场总线在过程自动化领域的实用价值进行了研究,分析了现场总线PROFIBUS-PA非循环通信DP-V1协议,以实现快速开发PROFIBUS-PA设备为最终目的,提出以ARM7作为管控CPU+专用协议芯片+固件设计PA智能从站嵌入式模块的方法,给出该模块的硬件设计原理,同时详细介绍软件设计思路;研制出的PA通信模块经测试达到了良好的通信效果,并具有通用性好,应用价值高的特点,使用这一模块设计者可以快速开发自己的总线通信产品。     

气垫技术在大港人工岛钢模运移中的运用

论述了大港油田运用气扩建技术将700．8t人工岛钢模运移距离海岸线4125m海域进行垫升、拖航、定位,试验研究的全过程,该项技术的成功填补了国内的空白,整体技术达到了世界水平,其关键参数的选择和运用,为解决滩涂（或沼泽地）大型物体的运移提供了一整套运移装备及与之相关的技术和经验。     

亚铁氰化镍钾/羧甲基魔芋凝胶微球对Cs+的吸附性能及吸附机制

以魔芋葡苷聚糖（KGM）改性后的羧甲基魔芋葡苷聚糖（CKGM）为基体,通过溶胶-凝胶法将CKGM与亚铁氰化镍钾（KNiFC）复合后制备亚铁氰化镍钾/羧甲基魔芋凝胶微球（KNiFC/CKGM）生物质吸附剂,用于去除废水中的Cs⁺。从pH值、吸附时间、Cs⁺的初始浓度、温度及竞争离子等方面研究KNiFC/CKGM对Cs⁺的吸附性能,分析了其吸附动力学和热力学行为;并利用FTIR、SEM、EDX、XPS和XRD分析吸附作用机制。实验结果表明：当吸附剂用量为1 gL^-1、反应温度为298.15 K、初始浓度为20 mgL^-1、吸附时间为18 h时,该吸附剂对Cs⁺的去除率可达94.8%。吸附过程符合准二级动力学模型（R²=0.999）和Freundlich等温吸附模型（R²=0.985）。在288.15~328.15 K范围内,KNiFC/CKGM对Cs⁺的吸附量与温度呈正相关,吸附过程为自发、吸热的过程。FTIR、SEM和XPS等表征结果说明,KNiFC能较好的负载于CKGM上,且在吸附实验中KNiFC/CKGM能保持完整的骨架结构;EDX和XRD结果表明,KNiFC/CKGM对Cs⁺吸附机制是K⁺与Cs⁺发生了离子交换。     

基于MRI的胸腹部介入治疗机器人工作空间分析

机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题,本文基于Matlab仿真法研究MRI环境下的胸腹部介入治疗机器人的工作空间,根据机器人结构,利用Matlab／Silnulink中的SimMechanics工具箱进行建模,并仿真出机器人的工作空间,最后通过仿真结果验证机器人结构的合理性井对机器人结构的优化设计提出想法。     

从可靠性试验看当前国产摩托车发动机产品的质量

本文主要阐述了近二年来在对部分国产摩托车发动机产品进行质量检测中，尤其是在可靠性检测中暴露出来的质量问题；同时也提出了提高产品质量的一些粗浅看法。     

弓丝弯制机器人运动轨迹规划

介绍了基于Motoman UP6的弓丝弯制机器人的轨迹规划方法,弓丝弯制机器人的主要作业目的是弯制口腔医学临床使用的对错颌畸形进行矫正的矫正弓丝。根据矫正弓丝的实际形状要求,确定了在笛卡儿空间内的机器人轨迹规划方法,并选取合适的点位控制节点,插入相应的控制操作。控制节点的选取和分布决定了轨迹规划的合理性,同时也直接关系机器人作业的效率,通过限定弯制最大偏差研究了机器人控制节点的选取方式,并编写了节点计算程序。