现场总线——第十一届多国仪器仪表展览会上的一道亮丽的风景

金秋时节 ,北京国际展览中心迎来了第十一届多国仪器仪表展览会。人们普遍关心的当前自动化领域热点内容之一———现场总线技术依旧是本届展览会的重头戏 ,囊括了当前流行的主要几种现场总线 ,从不同的角度展示了现场总线的技术、应用和发展趋势。就参展的主要现场总线Ｐｒｏｆｉｂｕｓ、ＦＦ、ＨＡＲＴ、ＬｏｎＷｏｒｋｓ中 ,当数Ｐｒｏｆｉｂｕｓ最大 ,ＦＦ和ＨＡＲＴ次之。现场总线的推广和应用 ,第一要求有符合协议的现场仪表 ,第二要求有控制系统的支持。从此次展览会看 ,各公司的过程控制装置几乎没有推出全新的现场总线控制系统 ,只…     

下棋机器人操作臂及手爪的计算机辅助设计

为了使人与下棋机器人更好交流,利用SCARA机器人动作灵活速度快精确度高的优点,基于Pro／E动态仿真原理,采用CAD的计算机辅助设计,研究了下棋机器人的操作臂和手爪的运动过程和运动范围等运动特性,确定了下棋机器人的结构型式和具体尺寸．经过Pre／E动态仿真表明,能够满足运动控制的实时性要求,并且安全可靠．     

基金会现场总线的技术和应用

１基金会现场总线技术基金会现场总线是一种数字式、串行、多点、双向通信系统,它可以将各种现场装置连接在一起,形成一个局域网（ＬＡＮ）,其本身就可以向整个网络提供应用程序。基金会现场总线采用国际标准化组织ＩＳＯ的开放化系统互联ＯＳＩ的简化模型,即１、２、...     

回转式空气预热器改造

针对大中型火力发电厂机组在燃油阶段容易造成不完全燃烧物在回转式空气预热器表面沉积,导致沉积物再次燃烧,燃烧空气预热器的问题,为防止这一问题出现,提出了对回转式空气预热器的水冲洗系统与蒸汽吹灰系统进行改造的方案,并增加了碱洗系统。     

基于AT89C52单片机的激光测距仪控制器

介绍了一个利用AT89C52单片机作为硬件平台,采用RS232C串行通讯接口作为控制通讯口,实现对激光测距仪控制的控制器。提高了对激光测距仪的可操作性,实用性。     

个性化正畸弓丝成形规划方法及实验研究

传统手工弯制正畸弓丝弯制效率低、弯制精度不高，使用正畸弓丝弯制机器人弯制正畸弓丝能够克服上述缺点。根据临床上正畸医师常用的牙位标识方法对牙位进行了标识，使用贝塞尔曲线量化正畸弓丝在三维空间内的形状、位置和约束关系，采用插补的方式以离散的运动形式表达连续的状态，以实现正畸弓丝空间曲线的弯制，提出了基于有限点展成法的成形控制点的规划方法以及基于投影面角度合成的空间角度规划方法。通过对一例临床患者一组上颌的三维节点信息进行正畸弓丝弯制实验研究，证明了正畸弓丝机器人弯制方法的有效性。     

重力补偿式前列腺粒子植入机器人设计与分析

基于接触式方法测量前列腺会阴处操作空间与手术过程量化分析,研究了一种悬臂关节式前列腺粒子植入机器人。采用D-H参数法和微分法建立了该机器人运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性,并根据速度雅克比矩阵求得了避免机器人奇异性位形的几何条件。利用极限边界搜索法求解固定姿(180°,0°,90°),z=300mm时yoz工作空间截面为65674mm2能满足临床手术要求。通过求解垂直交叉弹簧式重力补偿机构力矩平衡方程,得到悬臂自重完全补偿与转角变量无关条件,并通过静态扭矩仿真实验和自重平衡性能定量实验,证明了垂直交叉弹簧式重力补偿机构能够实现悬臂在任意位置完全平衡,改善了驱动扭矩幅值波动,提高了近距离放射性治疗机器人操作稳定性。     

混合菌浸出低品位磷矿工艺研究

分析了湖北宜昌某低品位磷矿的矿物学特征,考察了该磷矿的生物浸出特性,提出添加黄铁矿来消除因耗酸脉石多、S含量低等矿石性质对磷矿生物浸出过程所造成的不利影响。开展了添加黄铁矿条件下用嗜酸氧化亚铁硫杆菌、嗜酸氧化硫硫杆菌以及氧化亚铁钩端螺旋菌的混合菌种浸出该磷矿的研究,主要考察了细菌培养时间、磷矿磨矿细度、黄铁矿加入量以及黄铁矿磨矿细度对生物浸出过程的影响,得出了实验室条件下细菌浸出该磷矿的适宜参数:菌液培养72 h接种,磷矿磨矿细度0.044 mm,黄铁矿加入量25 g/L,黄铁矿磨矿细度0.044 mm,20 d浸出周期内磷矿浸出率可达96%。     

个性化正畸弓丝曲线交互调整方法研究*

数字化医疗技术是口腔正畸领域发展的必然趋势,临床上开始使用正畸弓丝弯制机器人技术辅助弯制正畸弓丝,而正畸弓丝的数字化表达是机器人弯制的前提。由于人类牙齿排列的个性化,弓丝形状设计的复杂性,难以实现精确地个性化正畸弓丝曲线数字化表达。提出一种个性化正畸弓丝曲线交互调整的设计方法,根据托槽上的基准点坐标,定义了正畸弓丝曲线的托槽直线段和过渡曲线段,过渡曲线段由3阶Bezier曲线数学模型构建。参考手工弯制正畸弓丝的过程,基于离散和组合的方式建立了正畸弓丝特殊功能曲的参数化数学模型及数学模型库。通过对托槽直线段的位置调整、过渡曲线段的形状改变、选择插入特殊功能曲的位置和类型的方式,进行了个性化正畸弓丝曲线交互调整方法的研究。基于LABVIEW软件平台设计了交互调整的软件,并进行调整实验,其结果证明个性化正畸弓丝曲线交互调整的方法具有可行性和有效性。     

一种仿人机器人面部的结构设计

介绍一种仿人机器人面部的机械结构设计。对产生每种面部表情所需的运动形式和范围进行了分析 ,设计出了眉毛、眼睛、嘴和下颌 4个运动模块。机器人面部的运动是由 2 3个步进电机来驱动的 ,通过这些运动 ,机器人面部就能产生像人一样的表情。