Imaginary displacement method for analysis of multi fingered robot hands grasping stability

０　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮ　　（１）ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆｐｒｅｓｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｏｎｇｒａｓｐｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙＡｍｕｌｔｉｆｉｎｇｅｒｅｄｈａｎｄｈａｓｍｕｌｔｉｐｌｅｆｉｎｇｅｒｓａｎｄｍｕｌｔｉｐｌｅｃｏｎｔａｃｔｐｏｉｎ...     

钛的着色工艺原理及其应用

该文详细介绍了钛的着色法,限阳极氧化法,介绍了钛的着色原理、着色膜性能以及彩色钛的应用。     

膨化稻壳对铀及伴生重金属离子的吸附机理

对粮食生产中的大量废弃的米稻壳经膨化技术加以改性,通过研究新型吸附对于放射性废水中的核素U⁶⁺及伴生重金属Pb²⁺的吸附特性,考察pH、吸附剂用量、温度、时间和初始浓度等影响吸附的因素,揭示新型吸附剂在吸附过程中的各种离子在溶液中的反应动力学、热力学参数以及等温吸附规律。通过实验证明稻壳经膨化改性后对核素U⁶⁺及伴生重金属Pb²⁺吸附效果明显,当pH分别为3、5时,吸附时间为40min时,溶液中U⁶⁺和Pb²⁺的去除率分别可达到89.10%、96.58%;通过吸附理论拟合研究证明新型吸附剂对U⁶⁺和Pb²⁺的吸附行为符合Langmuir等温单分子层吸附模型理论。     

大港油田滩海油气勘探开发形势及工程建设总体思路

叙述了大港滩海勘探开发形势与前景。总结出在三种不同海域，采用三种不同工程方式，提出了今后五年该海区的勘探开发规划。     

基于矫正力的前列腺粒子植入穿刺控制策略研究

以前列腺粒子植入机器人精准穿刺为目标，针对机器人辅助前列腺粒子植入手术的现存不足和发展趋势，开展针挠曲形变预测模型和穿刺控制策略等方面的研究。研究了针挠曲形变预测模型的参数获取问题，提出基于矫正力的术中组织杨氏模量识别方法，解决术中组织杨氏模量获取困难的问题。随后，建立基于矫正力的穿刺控制策略，分为两个阶段，即术前针尖轨迹规划阶段和术中穿刺策略调整阶段。在术前针尖轨迹规划阶段，基于针挠曲形变预测模型构建成本函数获取最佳针尖轨迹与穿刺参数。在术中穿刺策略调整阶段，构建了反向针挠曲形变预测模型，对矫正力的数值进行术中补偿，并采用基于强化学习(RL)的自适应PID方法设计控制器控制矫正力的施加，实现精准穿刺。自主搭建了粒子植入机器人实验平台以验证所提穿刺控制策略的有效性，粒子植入的平均误差为1.96 mm,标准误差为0.56 mm,实验结果表明，基于矫正力的穿刺控制策略能够有效降低针尖挠曲值，可以提高粒子植入精度。