基于析取图的非周期可重构流水作业的建模与优化

针对可重构制造这一新的制造模式，研究一类非周期可重构流水作业的建模与优化问题．非周期可重构流水作业由析取图模型表示，基于析取图模型，选取完成所有作业的最大时间Cmax作为优化的目标，建立相应的混合整数规划求解置换、一般和无缓冲区3种情况下非周期可重构流水作业的最优配置和最优调度．     

自备水厂PLC控制变频调速恒压供水系统

本文介绍了一种小型自备水厂恒压供水控制系统。它采用ＰＬＣ进行逻辑控制，采用变频器进行压力调节。具有结构简单、压力稳定、工作可靠等特点。     

单片机变M／T调速方法及其应用

本文介绍了一种用８０３２单片机实现的直接数字测速方法－变Ｍ／Ｔ法，并给出了相应的应用实例。该方法测速范围宽、精度高、简便可靠。     

基于多几何特征的显微视觉对准控制策略

针对特定夹持器和环形物,基于搭建的微装配实验平台,提出了一种显微视觉引导下,夹持器相对于环形物的趋近运动控制策略.在垂直显微视觉引导下,基于夹持器和环形物的几何先验知识,实现了夹持器和环形物的多几何特征提取,从而实现了二者相对位置检测,并且根据夹持器头的几何先验知识及显微视觉检测结果,实现了对夹持器头的持续跟踪.在视觉信息反馈下,采用变结构控制器控制夹持器的运动,实现了对夹持器的快速稳定运动控制.实验结果验证了该运动控制策略的有效性.     

基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统

针对在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中,需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位这个问题,设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统,实现了单目视觉测距定位.该系统设计大体分为目标识别和定位两部分,目标标识使用一个纯色的色标块,通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位;对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法,单目测距采用P4P方法,其中,摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成.同时,采用RANSAC方法确定色标块的四条边界直线,以四条直线交点作为色标块的4个角点,从而提高角点检测的精度.实验结果表明,该测距定位系统定位精度较高,系统鲁棒性好,具有良好的应用前景.     

基于知识的机器人视觉测量分类与进展

提出了基于知识的视觉测量的观点,将传统的立体视觉看作一种基于摄像机知识的视觉测量,并对当前其他的视觉测量方式按所采用知识的不同进行了分类.分别简要介绍了基于点、线、面、统计特性等目标知识的视觉测量,讨论了基于运动知识的视觉测量和基于环境知识的视觉测量.在对视觉测量所采用知识的表达和获取进行初步探讨的基础上,给出了视觉测量的几个值得深入研究的发展方向.     

基于直线和单特征点的移动机器人视觉推算定位法

提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法．将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的方向垂直于天花板．提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征,利用直线的方向估计机器人的方位,再结合相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置．机器人运动过程中,用作特征的交点接近图像边缘时,更换新的交点作为特征点．室内定位实验结果验证了该方法的有效性．     

基于示教与视觉纠偏的机器人自动焊接方法研究

给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法，用于实现机器人的自动焊接．针对传统的示教再现机器人，由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差．机器人控制器根据示教路径和偏差，对焊枪的运动方向和位置进行调整，实现焊缝跟踪．利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统，对所提方法进行了实验．实验结果验证了该方法的有效性．     

基于网络的控制系统的建模与控制

根据控制在信息网络中作用的特点,首先介绍了基于网络的控制系统的概念,然后从建模和控制两个方面介绍了基于网络的控制系统的研究状况,进一步探讨了基于网络的非线性动态系统建模与控制、系统鲁棒性等有待解决的一些问题,并对此研究作了进一步展望。     

基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算

提出了一种新的回球速度计算模型, 达到以期望的落球速度定点回球的目的. 首先, 忽略了运动过程中马格努斯力的影响, 以多项式拟合乒乓球的运动轨迹, 利用LM算法求解得到回球速度的初始值. 然后, 提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式, 经线性拟合经验数据得到回球速度, 并与初始速度求加权平均值, 作为模糊调节的初始值. 分析了回球速度的各分量对落点误差的影响, 根据预测的落点误差, 利用模糊算法调节回球速度, 将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度. 实验结果验证了方法的有效性.