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更长的飞行时间是四旋翼无人机领域研究热点方向之一;在对实际飞行中瞬时消耗电流和电池电压数据的研究中发现,过大姿态角下电池电量消耗显著提升;为了延长飞行时间和提升电池电量使用效率,提出一种长续航飞行模式;在该模式下,基于现有的角速度串级PID姿态控制器,将飞行加速度的控制算法改为飞行速度控制,限制过大姿态角的操作;在无风、微风和强风环境下的飞行实验表明,长续航飞行模式比传统飞行方式飞行时间增加8%~20%;长续航飞行模式可广泛应用于多种无需快速变换飞行路径,但需要更长飞行时间的的应用场景中。 相似文献
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大藤峡水利枢纽工程建设规模大,投资额度大,施工周期长,建设资金来源多元化,相关利益群体多。随着工程建设全面铺开,原有的业财流程机制已逐步制约财务管理向清晰化、体系化方向发展,为解决财务管理中存在的业财流程孤立、工程核算粗犷、双账并行难度大、中央基本建设项目竣工财务决算要求高等问题,在智慧大藤峡框架下,通过业财一体化集成建设,重建核算账套,打通与项目管理系统数据流,拓展多系统全模块集成联通,将竣工财务决算的工作要求前置到工程建设过程中,逐步建立智慧财务管理体系。 相似文献
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