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本文从移动机器人力觉操控系统设计要求与原理重手,分析了系统总体设计组成,着重研究了硬件系统设计和软件功能实现.调试实验结果表明,本文提出的力觉操控系统满足设计要求. 相似文献
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GPS导航是自主移动机器人室外完成导盲等复杂任务的首选导航方式。本系统以Samsang公司的ARM芯片$3C6410为处理器,嵌入Windows CE6.0操作系统,采用Visual Studio2008开发上位机软件,以读取串口的方式从GPS模块GS-91中获取NMEA格式的导航数据,并从中提取出位置坐标信息,以供构... 相似文献
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移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、运动控制与执行等多种功能于一体的综合自动化系统,对移动机器人的运动轨迹跟踪静、动态特性的要求也越来越高。迭代学习控制是一种能够有效地处理重复跟踪控制问题或抑制干扰性问题,提高系统性能的先进控制方法,能在给定的时间范围内实现未知对象实际运行轨迹以高精度跟踪给定期望轨迹,且不依赖精确数学模型。建立了移动机器人的运动模型,将迭代学习控制应用于具有重复运动性质的移动机器人,完成了迭代学习控制结构和控制率设计,通过仿真可见,该系统稳定收敛,能实现移动机器人良好的轨迹跟踪。 相似文献
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矿井移动机器人的超声波避障系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
以矿井移动机器人为实验平台,应用超声测距原理,以AT89S52单片机为核心设计硬件电路,利用超声波传感器探测障碍物信息,并对所测得的障碍物信息进行处理,最终实现移动机器人的实时自主避障,并通过实验调试验证. 相似文献