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991.
移动机器人非视觉传感器及其信号处理方法 总被引:5,自引:1,他引:5
非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径,移动机器人常用的非视觉
传感器包括超声、红外、接近传感器等.这些传感器大多是以环或阵列的形式出现,因此其
信号处理往往要占用机器人大量的CPU时间.本文提出了一种采用多DSP控制和处理各类非视
觉传感器的方法,给出了传感器信号处理的原理和具体实现.同时我们引入了并行处理的机
制,各类传感器信号处理可同时进行,在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度,
有利于机器人在实时动态环境中运行.并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果,验证了
该方法的有效性.
相似文献
992.
993.
994.
995.
一种用于移动机器人避障的模糊神经控制算法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了一种新颖的模式识别算法用于移动机器人的自主避障.通过一定量的模糊规则与模糊Kohonen聚类网络(FKCN)的结合,生成了一种启发式的模糊神经网络,并且通过对该模糊神经网络进行离线的非监督式训练,从而建立起超声波传感器输入信号和移动机器人速度之间的模式映射关系.相对于一般的避障手段,这种算法提供给移动机器人较为迅速的反应能力,从而实现机器人连续、快速的避障.本文为了验证该算法的可行性,给出了移动机器人在虚拟环境下的计算机仿真结果. 相似文献
996.
静态不确定性环境中非完整轮式移动机器人路径规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了静态不确定性环境下非完整轮式移动机器人路径规划问题,提出了一种实时路径规划方法-动态随机路径规划方法.此规划方法以随机路径规划方法为基础,通过对搜索图进行局部实时重构,引导机器人到达全局目标点.这种方法不仅使规划和执行很好地结合起来,而且对随机路图只做局部修改.仿真结果验证方法的有效性. 相似文献
997.
998.
999.
差动驱动式移动机器人的运动规划 总被引:5,自引:2,他引:5
提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性. 相似文献
1000.
移动机器人路径规划的最短切线路径算法 总被引:5,自引:0,他引:5
本文提出一种移动机器人路径规划最短切线路径算法。依据此算法,机器人能顺利地避开障碍物到达目标位置,其原理简单,计算快捷,容易实现。仿真结果验证了它的有效性和实用性。 相似文献