拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用

针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题,进行了新的探讨和分析,首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式,在此研究过程中,引出了类速度,类角速度,慢性系数等重要概念,而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式,最后做为一个实例,用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程,本文所谈到的内容,可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究,提出     

水下对接装置捕捉机械手的运动分析及仿真研究

提出了一种带捕促机械手的新型水下对接装置,对其在对接作业过程中的运动作了分析,并进行了仿真研究。     

工业机器人嵌入式控制系统的研制

本文介绍了具有高可靠性、易扩展、高开放性的工业机器人控制系统的软硬件平台。为了提高系统的可靠性,系统硬件统一采用嵌入式微处理器ARM（Advanced RISC Machines）组成,控制器软件采用具有强实时性uC/OS-Ⅱ操作系统,示教盒软件采用Linux操作系统。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用层次结构和模块化结构,各个模块通过总线结构形式连接。已经完成整个系统的开发,并得到试验验证。     

一种永磁同步电机伺服系统双内核控制结构设计

针对永磁同步电机伺服系统的控制要求,设计了一种DSP+FPGA的双内核控制结构。在充分考虑DSP和FPGA的芯片特点和资源的基础上,合理划分了系统的控制任务,基于总线空间和分级中断的通信方式实现了内核之间的数据交换。双内核的控制结构简化了系统电路,进一步提高了全数字化程度,增强了系统的稳定性,为伺服系统的设计提供了一种新的方法。     

嵌入式系统在电子信息类专业教学中的推广

介绍在电子信息类专业开展嵌入式系统教学改革的思路,针对社会对嵌入式系统人才培养的需求,进行课程体系改革与教学实践,将嵌入式系统贯穿到整个课程培养体系。在分析嵌入式系统理论与技术和专业主干学科关系的基础上,设计基于线程学习的培养模式,提出了将嵌入式系统融入基础课程和专业课程学习的基本思路,对于嵌入式系统和PC架构的教学矛盾提出了初步的解决思路与方法。     

机器人的发展与嵌入式系统

机器人的诞生和机器人学的建立与发展,是20世纪自动控制领域最具说服力的成就.机器人已经彻底改变了人们的生活,在各行各业都能看见机器人的身影,尤其是近年来,机器人与人工智能、互联网和智能制造技术的融合发展,更是推动了人类社会生活方式的变革.     

基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法

针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。     

工程机械智能控制器设计

针对现有工程机械控制器不能满足设备性能状态监测与故障诊断的问题,研究基于CAN总线的嵌入式智能控制器.该控制器系统主要采用嵌入式软PLC技术,以嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ为调度核心,以符合IEC61131-3标准的PLC运行系统和CANopen协议栈为主要部分.新型控制器不仅具备传统PLC控制器的控制功能,更具备良好的网络通讯能力,可以满足设备性能状态监测与故障诊断的要求.本文详细介绍了基于嵌入式软PLC技术的工程机械智能控制器的实现方法.     

基于经验模分解和最小二乘支持矢量机的装载机载质量动态测量混合建模方法

针对同时实现装载机载质量动态测量的高精度和快速性这一复杂问题,在基于动力学分析所给出的测量方法的基础上,给出一种实现高精度快速性装载机载质量动态测量的混合建模方法,该方法采用经验模分解(Empirical mode decomposition,EMD)作为实测信号的前端处理应用,用于从动态暂态测量信号中提取有效信号;采用最小二乘支持矢量机(Least squaresupport vector machines,LS-SVM)对动态和不确定性因素进行自学习,实现载质量动态测量的速度补偿;同时为使最小二乘支持矢量机发挥最优性能,采用贝叶斯证据框架对其参数进行推断优化:最后,通过比例线性计算方法获知待测载质量值.仿真分析和试验结果表明,按照所建立的混合建模方法进行载质量动态测量其测量精度可稳定在l%以内,验证了该方法的有效性.     

基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统的研究

对管道焊接机器人结构组成进行说明,从硬件电路设计及软件组成两方面对所研制的基于DSP的微机控制系统进行分析。试验结果表明,所研制的微机控制系统功能完善、工作稳定可靠,机器人跟踪精度高、焊缝质量好,可以用于实际焊接生产。