毫米级全方位移动机器人及其微装配系统研究

微装配系统由微机器人、微移动平台、普通摄像头和显微摄像头组成。微机器人本体尺寸为9mm×9mm×6mm,具有全方位移动特性。机器人使用了4个直径3mm电磁型微电机,其中1个为转向驱动器,其余为前进动力源。基于LIGA技术制造的微齿轮减速系统将4个电机联系在一起,提高了转向分辨率和转向驱动力矩。由SU-8胶制成的手掌固定于压电机械手臂的前端并安装在机器人的顶部,可夹放工件。通过采用细分方法,微机器人直线移动定位达到每步0.07mm,转向精度每步0.8°。微移动平台的定位精度为每步0.005mm,其位移范围为0～0.3mm。微机器人与微动平台相互结合实现了轴孔装配,轴承孔径为0.6mm,轴径0.35mm。     

低雷诺数四旋翼飞行器升力分析与计算方法的研究

阐述了一种运用叶素理论,对微型直升机的旋翼性能作了理论分析与计算.近似计算低雷诺数下四旋翼微型直升机实现悬停飞行的可能性,同时为微型直升机的旋翼平面设计和安装角选择提供理论依据.通过具体实验结果,对计算结果和实验结果两者存在的差别作了分析比较.     

关于冶金焦炭质量标准的分析与建议

对现行冶金焦炭质量标准以及炼焦、炼铁行业对焦炭质量标准的要求进行了分析讨论,并提出几点建议.     

油菜BnROP1同源基因沉默导致拟南芥雄性不育

基于油菜杂合双显性雄性核不育系和拟南芥全基因组芯片的表达谱分析结果,选择了一个油菜差异表达基因,其对应的拟南芥同源基因为At3G51300（AtROP1）,采用荧光定量PCR方法,对油菜中该基因（BnROP1）在根、茎、叶、花、雌蕊、雄蕊、角果中的表达模式进行了分析,在此基础上构建了AtROP1基因的microRNA干扰载体,通过农杆菌介导的拟南芥转化,获得12株转基因苗。T1转基因植株大多出现角果数量减少或不结实、无花粉、花药萎缩以及小孢子数量大大减少的表型。对转基因T2多个株系的荧光定量PCR分析说明,目标基因的干扰是有效的,靶基因的表达水平都显著下调。说明转基因植株的雄性不育表型和ROP1基因的表达沉默有关,ROP1基因不仅控制了花粉管的极性和伸长,还和小孢子的正常发育密切相关。     

甘蓝型油菜Bnl9070的表达与同源基因At2g19070的amiRNAi研究

基于原芯片杂交结果,油菜杂合双显性雄性核不育系差异表达基因Bnl9070与拟南芥At2g19070基因高度同源,在油菜可育株雄蕊中高量表达,不育株雄蕊中表达量极低。从雄性不育基因At2g19070入手,利用amiR—NAi（人工微RNA干扰）技术对其两个RNA区段分别设计靶标,转化拟南芥。在多个转基因拟南芥植株和后代中普遍观察到小孢子数量减少、成熟花粉萎缩失去活力、不结实或者少结实的不育表型。两个靶标的干扰使转基因拟南芥出现了类似的表型,基因表达抑制率都在90％以上,干扰效果好,暗示amiRNAi技术在靶标选择上具有一定的灵活性。At2g19070基因的干扰对Bnl9070的功能研究有借鉴作用。     

基于PWM的平均转矩矢量合成方法在毫米级微型机器人精密定位中的应用研究

提出了基于PWM的平均转矩矢量合成的方法,克服了因为加工工艺限制而无法提高微型电动机步进精度的困难,将步进精度从原来的0．22mm提高到0．072mm,同时电机转动过程中输出力矩保持恒定,从而实现了全方位微型移动机器人的高精度定位。     

采用露点法的SF_6微水含量变送器

分析了电力设备中SF6气体微水含量的各种测量方法,阐述了露点法的优势。介绍了采用露点法进行SF6微水含量测量的变送器原理以及现场应用时所采取的温度补偿措施及实施效果,验证了露点法作为高压开关绝缘体SF6水分测量的合理性。同时,还指出构成现场测量变送必须注意的两个问题。     

SF6微水变送器标定系统的设计

设计了一种专门用于电力系统GIS高压开关用SF6微水变送器的标定系统,系统通过反复抽真空、充入不同湿度的气体进行检测等操作,实现微水变送器快速准确地标定.同时,实现标定结果的自动存储、实时显示、打印输出.     

硫铵工段的改造与效果

我厂硫铵工段是与2×63孔捣固焦炉配套的煤气净化装置,其特点是采用喷淋式饱和器,集酸洗吸收和结晶于一体。焦炉煤气进入饱和器上部喷淋室后分成两股,沿饱和器内壁与除酸器外壁的环形空间向上流动,和逆向喷洒的循环母液接触,使其中的氨气被母液中的硫酸所吸收。两股煤气合并成一股后,与二次喷洒的母液接触反应,然后煤气以切线方向进入饱和器内的除酸器,分离其中夹带的硫酸雾滴后送往下一工段。煤气与母液接触反应生成硫酸铵,经过结晶、干燥后包装入库。     

强冲击压电陶瓷结构的应力波传播及电压输出特性

为了研究强冲击作用下应力波在压电陶瓷复合结构（前基板-压电陶瓷-后基板）中的传播规律和压电陶瓷的电压输出特性,利用自行构建的聚偏氟乙烯（PVDF）冲击压力测试系统和压电陶瓷的电压输出测试系统并结合一级轻气炮加载系统,开展了2A12柱状铝弹丸分别以313m/s、326m/s、379m/s和397m/s的速度正碰撞压电陶瓷复合结构（不同材料的后基板）实验,采集压电陶瓷与后基板间压力传感器产生的电压信号和压电陶瓷的电压输出信号.同时,基于一维弹性波的传播理论,推导了应力波在弹体与压电陶瓷复合结构接触界面所形成的变截面问题中传播时的碰撞速度与压力峰值的计算关系式,得到了不同碰撞速度条件下压电陶瓷后表面处的应力峰值;利用压电陶瓷输出电压与冲击压力峰值间的理论计算关系式并结合Matlab编程对冲击压力的实验数据处理所得到的冲击压力峰值,计算得到了压电陶瓷的电压输出峰值.研究结果表明：通过理论计算得到的冲击压力峰值、电压输出峰值与实验测量所得结果均基本吻合;在碰撞速度接近时,后基板的材料性质（有机玻璃和铝合金）对应力脉冲峰值特征的影响显著,有机玻璃作为后基板的应力脉冲峰值高于后基板为铝合金时的应力脉冲峰值,且有机玻璃作为后基板的脉冲持续时间长于后基板为铝合金时的脉冲持续时间;压电陶瓷的电压输出峰值随冲击压力峰值的增加而增大且二者呈非线性关系.