一种改进骨架提取的Voronoi路径规划

针对目前基于栅格地图的路径规划算法,机器人导航无法同时满足实时性与精确性要求,以及原始Voronoi图算法生成的全局路径过于臃肿和现有骨架提取的方式生成的路线过于冗余,导致过多占用机器人存储量的问题,提出一种改进的骨架提取算法,先对已知先验信息的栅格地图进行二值化、腐蚀、膨胀预处理,再生成全新的精简骨架,之后对每一次导航规划的路径进行基于改进的三次样条平滑处理,在此基础之上结合局部路径规划器DWA算法,实现机器人导航。通过多次仿真试验和真实环境试验,结果表明,利用所设计的算法得到的精简骨架比原始Voronoi图以及现有骨架更为简洁,优化之后的路径也更加平滑,提高了移动机器人运动的稳定性及移动效率,并以最安全的方式指导机器人移动。     

基于数字法的成形砂轮廓形计算及包络面仿真

成形磨齿过程中,砂轮的廓形精度直接影响到最终齿轮的加工精度。针对成形磨削时砂轮廓形精确计算的需求,提出了一种基于点矢量包络的数字法,用于砂轮廓形计算及包络面仿真。将齿轮的端截面廓形离散为一系列点矢量,利用点矢量完整地描述廓形离散点处的几何特征,将曲面的包络转换为点矢量沿齿面螺旋线的运动包络;通过坐标变换及旋转投影,将点矢量包络运动形成的空间点矢量族投影到选取的计算平面上形成点矢量族;建立点矢量逼近算法,求取计算平面上各点矢量族的包络点,所有的包络点通过拟合的方式构成砂轮廓形。利用点矢量在包络过程中的空间映射关系,确定砂轮廓形点对应的空间接触点,所有的接触点构成砂轮与齿轮的接触线;在确定的砂轮廓形及磨削路径前提下,采用点矢量包络法计算不同磨削位置处的接触线,利用所有的接触线完成对砂轮包络面的仿真,并提取包络面的端截面廓形进行误差显化和预测。最后以一种齿轮为例,完成了对成形砂轮廓形的计算和包络面的仿真,并通过标准齿轮磨削试验验证了点矢量包络方法的计算精度,通过齿向修形齿轮磨削实验验证了包络面仿真结果的准确性。     

智慧矿山顶层架构设计及其关键技术

智慧矿山建设目标是在工业互联网技术的基础上,能够完成对矿山"人、机、环"数据进行精准化采集、网络化传输、规范化集成,从而实现可视化展现、自动化操作和智能化服务的矿山智慧体。目前,智慧矿山的建设主要以单一的业务逻辑为基础,较少从数据运营、技术服务和业务逻辑等多方面,深入研究智慧矿山的体系架构问题,难以实现通用性和扩展性较强的智慧矿山建设目标。为解决上述问题,基于已有智慧矿山的基本概念及内涵,在对国内外智慧矿山研究现状分析的基础上,提出智慧矿山的基本内涵及其建设原则,并引入数据标准化、网络协同化、系统一体化和技术智能化的建设理念。提出智慧矿山顶层架构体系及其关键技术。该顶层架构体系主要包括智慧矿山总体架构、业务逻辑架构、技术架构和数据架构4个部分,从总体设计、业务分析、技术实现和数据流转的不同角度,可以较为综合和全面地构建智慧矿山。之后,探讨和研究了智慧矿山顶层架构体系建设过程中涉及到的智能控制技术、通信网络技术、三维可视化技术、空间信息技术、大数据分析与挖掘技术、物联网技术、机器学习理论方法、媒体智能技术等关键智能技术。最后,在总结智慧矿山顶层架构设计及关键技术内容的基础上,指出了未来智慧矿山建设过程中需要解决的一些关键理论问题及系统设计、优化问题,为不断完善智慧矿山顶层架构的设计和智慧矿山的深入发展明确了研究方向和实现目标。     

论水泥粉磨系统及其技术改造途径

为适应节约型社会的发展要求,降低粉磨电耗,笔者在总结自己多年来从事水泥工业粉磨工程研究工作以及实践经验的基础上,以水泥工业预粉磨工艺、开路和闭路粉磨工艺特点为例,论述了水泥粉磨系统技术及其技术改造途径。     

一种基于LVDS 接口的数字图像处理模块硬件设计

针对高分辨率彩色数字视频有海量乘除法浮点数实时运算处理的需求,设计一种基于LVDS接口的多DSP+FPGA架构硬件体系的数字图像处理模块。结合高速LVDS图像传输原理,从硬件方面给出详细的设计原理、设计方法及工程具体设计,并根据具体项目的实际工程应用,接受两路数学图像,实现图像的预处理及数据调度,多DSP并行处理图像数据。试验结果表明：该模块工作正常可靠,能实时正常接收、处理和输出数字图像和送出目标的跟踪位置误差,适应坦克恶劣使用环境等要求。     

发电机非线性励磁连续变结构控制器的研究

本文深入研究了一种连续变结构控制规律,进一步讨论了其稳定性和特点,它保留了传统变结构控制的优点,并较大地增强了鲁棒性且克服了颤振问题。将该方法引人到电力系统,设计了发电机励磁非线性连续变结构控制器。数字仿真结果显示了该控制规律可以显著地改善系统的动态特性,同时具有较强的鲁棒性,表明了所提控制规律的有效性。     

一种结构简单的CMOS带隙基准电压源设计

本文提出了一种结构简单高电源抑制比的CMOS带隙基准电压源,供电电源3.3V.采用CSMC 0.5um CMOS工艺.Spectre仿真结果表明,基准输出电压在温度为-40～+80℃时,温度系数为45.53×10-6/℃,输出电压在电源电压为2～5V范围内变化小.电源抑制比达到-73.3dB.     

家蝇抗菌肽祛痘功效性评价及其产品开发

采用肉汤稀释法测得家蝇抗菌肽对痤疮丙酸杆菌(Propionibacterium acnes)的最低抑菌浓度(MIC)为0.078 mg/mL.根据GB 15979-2002《一次性使用卫生用品卫生标准》中附录C4“溶出性抗(抑)菌产品抑菌性能试验方法”,测得家蝇抗菌肽在添加质量分数为1％,2％,3％和5％时的抑菌率分别为34.21％,42.42％,99.99％和99.99％.根据QB/T1857-2004中润肤膏霜的卫生指标及感官、理化指标的试验方法及检验标准对该祛痘产品进行检测,结果表明各项指标均符合标准中的要求,且进一步的加速稳定性试验表明,产品的稳定性较好,未见分层、变色、变质和变味等现象的发生.     

3307汽车CEC2电控系统探讨与故障诊断

本文对3307汽车采用的CEC2电控系统从结构、原理上进行了分析,并对故障的诊断方法进行了介绍,以达到简便、快捷的处理相关故障的目的。