电液负载模拟器多余力的混合补偿策略

针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer, DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器,再通过求解H_∞混合灵敏度问题获得DOB,补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65%以上,动态响应快速,摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性;动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。     

高压脉冲电场杀菌设备的能量利用

高压脉冲电场杀菌技术是目前的热门杀菌技术,但因杀菌成本的问题影响了其工业化进程。文章从波形能量利用率、处理室能量利用率的角度对PEF杀菌设备进行研究。结果表明:波形越接近于方波能量利用率越高,而电导率高的物料能量利用率明显高于低电导率的物料。通过增加处理室的功率可提高整体能量利用率。     

分布式室内移动机器人的定位与导航

针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。     

“真空玻璃”应用于低温冷柜门在结露、节能方面的试验探讨

采用透明玻璃门的低温冷柜、展示柜因其通透美观而在市场上越来越受用户的欢迎,然而玻璃门却由于隔热保温性能不佳而在当今节能减排、环境保护的大背景下处境尴尬。如今保温隔热效果极佳的“真空玻璃”的出现,将有望彻底解决这一矛盾。大连三洋冷链有限公司率先将真空玻璃应用于制冷行业,并做了相关基础实验工作。本文从理论和试验两个方面对真空玻璃在低温冷柜上的应用作了探讨。     

玉足海参糖胺聚糖对血液中钙离子的影响

研究玉足海参糖胺聚糖(GAG)对血液中钙离子(Ca2+)浓度的影响. 健康家兔耳缘静脉取血进行体外复钙凝血实验,考察GAG对复钙凝血时间的影响.用GAG浸泡、烘干后的毛细管进行小鼠眼眶后静脉丛取血,考察GAG对取血过程中Ca2+浓度的影响.考察静脉注射连续给药一周后,GAG对大鼠血液中Ca2+浓度的影响.GAG对复钙凝血时间的延长可随足够Ca2+的加入而减小.用GAG浸泡、烘干后的毛细血管对小鼠眼眶后静脉丛进行取血,发现GAG可显著降低血液中Ca2+的浓度.     

燃烧假人法中闪火生成系统设计

 对燃烧假人法中闪火生成系统的燃烧系统、控制系统及安全监控系统进行探讨,用于设计闪火生成系统。根据战场燃烧环境及战时人体烧伤统计,确定系统产生热流量范围为67~84 kW/m2,持续时间为4 s;依据丙烷燃烧热值计算公式,计算得燃气喷头与模拟实验人之间的距离为0.75~1 m,燃气压力范围为34~207kPa。根据气体压力与体积关系,设计354 L,工作压力300 kPa的大容量缓冲罐,稳定管道气体工作压力波动小于5%。采用嵌入式集中控制系统,构建一体式图形化的人机界面,直观显示系统各环节运行状态;采用多种监控装置和安全系统,实现系统的安全稳定运行。     

鞋楦的数字化设计与软件开发

以逆向工程技术和软件开发为基础,对鞋楦的数字化设计进行研究：结合传统鞋楦制作技术,采用基于点云的散乱结构的均匀网格方法,对扫描获取的鞋楦点云数据进行精简;采用最小二乘逼近的方法,将处理后的点云数据拟合成NURBS曲线,进而采用蒙皮算法得到鞋楦曲面。开发了鞋楦数字化设计专用模块,为以后根据脚型对标准鞋楦进行个性化修改的开发奠定了基础。     

北京某五星级酒店水消防设计难点分析探讨

对北京某五星级酒店的水消防系统进行介绍,由于该建筑的独特造型,水消防系统的设计具有不同于其他项目的特点。重点对清水混凝土顶板上喷淋管道的安装,清水混凝土人字梁处的管道设计,钢木组合式屋架与喷淋安装的结合等进行分析探讨。该项目消防设计在满足国家规范的基础上,结合方案设计师对造型的要求,找出解决方案,为今后类似建筑的消防设计提供参考。     

基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现

机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。     

加强检察机关扣押冻结款物管理的思考

近年来,检察机关在对扣押、冻结款物的管理中,出台了不少规定,也经过数次的专项检查,但仍有部分单位在扣押、冻结款物的管理方面,还存在一些问题。对此,界定扣押、冻结款物的范围和法律特征,是规范和加强扣押、冻结款物管理的现实需要,对提高执法水平和办案质量,保护公民、法人和其他组织合法权益具有重要意义。