40.5kV封闭式气体绝缘开关设备就地微机保护与状态监测装置

介绍了一种用于 4 0 .5kV封闭式气体绝缘开关设备的就地微机保护与状态监测装置的功能、软硬件设计及调试情况。该装置采用多单片机系统 ,I2 C现场总线 ,114mm×6 4mm液晶显示屏 ,加强了管理和显示功能。     

PTFE蒸气对电弧特性影响的数值分析

在喷口电弧动态数学模型中 ,考虑了喷口烧蚀产生的PTFE蒸气的作用。应用有限元方法模拟了SF6 自能膨胀式断路器开断短路电流的过程。通过与不考虑PTFE蒸气影响的开断过程的模拟结果相比较 ,得到了PTFE蒸气对喷口电弧特性影响的结果。表明 :PTFE蒸气使喷口电弧的压力明显增高 ;使电流较高时的电弧温度降低 ;使电弧电流过零时的弧区温度升高 ;在电弧电流下降时 ,电弧的温度下降速度变慢 ;使电弧的半径增大。     

基于混杂理论的机器人辅助康复治疗控制方法

现有机器人辅助康复治疗控制方法大多是分别从机器人连续变量运动控制或医师离散事件决策控制角度设计控制器,未能将系统这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限.为更好解决上述问题,本文在分析机器人辅助康复过程的连续与离散混杂特性的基础上,以渐进抗阻肌力训练过程为例,提出一种基于混杂理论的机器人辅助康复治疗控制方法.该方法通过定义肌力训练过程中离散系统控制状态、控制输出向量及连续系统状态转换产生的离散事件,设计了基于混杂自动机的离散事件决策控制器.临床实验结果表明,混杂系统理论应用于机器人辅助康复过程具有较好的有效性和实用性.     

基于Hough空间的移动机器人全局定位算法

提出了一种基于Hough变换的移动机器人全局定位方法。在机器人执行全局定位的初始阶段,将给定的环境栅格地图通过离散Hough变换转换为Hough空间中形成参考地图,并建立全局地图的Hough能量谱函数;而机器人在定位过程中通过激光传感器数据实时构建局部地图,并转换到Hough空间建立局部地图的Hough能量谱函数;构建全局和局部地图的Hough能量谱相关函数,通过局部最大化该函数求出两个地图间的旋转角度集。基于求得的角度集,对局部地图进行旋转配准,与全局地图一起构建Hough变换相关函数,通过局部最大化该函数可求出两个地图间的平移集合;应用求得的旋转角度集和平移集合,很容易估计机器人在全局地图中的位姿分布,通过不连续的几个时刻的位姿更新最终能够实现机器人全局定位。实验结果证明了该方法的有效性。     

复合绝缘子均压环导弧性能的仿真分析

为分析复合绝缘子的导弧性能,结合长间隙交流电弧的运动特性,通过建立电弧空间模型、时间模型,提出了长间隙交流电弧运动仿真方法,利用该方法对不同均压环结构和初始电弧位置的短路电弧运动的过程进行仿真。仿真结果表明,闭口均压环短路电弧不能稳定在负荷侧燃烧,开口均压环短路电弧则能在开口处稳定燃烧,直至系统跳闸。因此开口均压环具有较闭口均压环理想的导弧性能。     

基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制

针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法.该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态;然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度;最后利用位置阻抗控制实现训练运动.定量和定性两类实验结果表明,该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性,且能够实现人性化和智能化的康复训练运动.     

配永磁机构真空断路器运动特性控制技术的研究

真空断路器的动触头运动特性对其开断能力和寿命影响很大。介绍了一种控制分闸运动特性的方法,通过控制永磁机构的分、合闸线圈的接入时间,控制分闸的的运动特性。在实验室进行了试验,验证了该方法的可行性。     

机器人辅助上肢抗阻运动控制与临床实验研究

针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性.     

对1000kV电网操作过电压及相位控制高压断路器的讨论

根据500kV及750kV电网操作过电压的数据以及1000kV电网应有的过电压水平,指出了对于1000kV电网断路器关合开断可能引起的多种操作过电压(如开断并联电抗器及开断中小短路电流的的重燃过电压等)必须给予重视.近年来国外用以抑制操作过电压的装置除并联电阻的高压断路器及氧化锌避雷器以外,相位控制高压断路器日益得以广泛应用.文章介绍了国外相控高压断路器的应用情况,总结了相控高压断路器的关键技术,并对将其应用于我国1000kV电网提出了几点建议.     

绿色施工中对土壤侵蚀的预防与治理

绿色环保施工是近年来建筑行业的发展趋势,施工企业如何通过科学合理的施工组织安排,达到绿色施工和环境保护是一项新的施工课题.建筑工程施工过程中的基坑支护、基坑降水、土方挖排施工、混凝土浇筑等生产活动,会对土壤产生侵蚀作用.施工过程中,应采用先进的方式对土壤侵蚀进行科学的管理,使施工生产对土壤的侵蚀降至最低点.通过对沈阳盛...